电机-3-[无刷直流电机]六步换相控制实验

控制信号以及端口属性选择

BLDC六步换相驱动用到的信号有：
1）INU、INV、INW：控制三组MOS管开关
2)ENU、ENV、ENW：使能STSPIN830的三组MOS管
3）H1、H2、H3：HALL传感器接口
本次实验不需调速，INU/V/W没有用到PWM比较输出。直接在上一个实验工程上修改，HALL管脚无需修改。

配置工程

点击鼠标左键，将PA8,PA9,PA10,PB13,PB14,PB15设置为“GPI0-0UTPUT"

修改定时器2输入捕获中断回调函数，根据HALL值实现三组MOS管的六步换相控制：

switch(HALL)//逆时针旋转,注意用12伏供电，由于没有调速功能，24伏供电电机可能会发烫
{
    case 5://电流C进A出
        HAL_GPIO_WritePin(INU_GPIO_Port,INU_Pin,GPIO_PIN_RESET);
        HAL_GPIO_WritePin(INW_GPIO_Port,INW_Pin,GPIO_PIN_SET);
        AEN_BDN_CEN();
        break;
    case 4://电流C进B出
        HAL_GPIO_WritePin(INW_GPIO_Port,INW_Pin,GPIO_PIN_SET);
        HAL_GPIO_WritePin(INV_GPIO_Port,INV_Pin,GPIO_PIN_RESET);
        ADN_BEN_CEN();
        break;
    case 6://电流A进B出
        HAL_GPIO_WritePin(INU_GPIO_Port,INU_Pin,GPIO_PIN_SET);
        HAL_GPIO_WritePin(INV_GPIO_Port,INV_Pin,GPIO_PIN_RESET);
        AEN_BEN_CDN();
        break;
    case 2://电流A进C出
        HAL_GPIO_WritePin(INU_GPIO_Port,INU_Pin,GPIO_PIN_SET);
        HAL_GPIO_WritePin(INW_GPIO_Port,INW_Pin,GPIO_PIN_RESET);
        AEN_BDN_CEN();
        break;
    case 3://电流B进C出
        HAL_GPIO_WritePin(INV_GPIO_Port,INV_Pin,GPIO_PIN_SET);
        HAL_GPIO_WritePin(INW_GPIO_Port,INW_Pin,GPIO_PIN_RESET);
        ADN_BEN_CEN();
        break;
    case 1://电流B进A出
        HAL_GPIO_WritePin(INV_GPIO_Port,INV_Pin,GPIO_PIN_SET);
        HAL_GPIO_WritePin(INU_GPIO_Port,INU_Pin,GPIO_PIN_RESET);
        AEN_BEN_CDN();
        break;
    default:
        break;
}

六步换相的三组MOS管使能控制代码：

void AEN_BEN_CDN(void)
{
	HAL_GPIO_WritePin(ENU_GPIO_Port,ENU_Pin,GPIO_PIN_SET);
	HAL_GPIO_WritePin(ENV_GPIO_Port,ENV_Pin,GPIO_PIN_SET);
	HAL_GPIO_WritePin(ENW_GPIO_Port,ENW_Pin,GPIO_PIN_RESET);
}

void AEN_BDN_CEN(void)
{
	HAL_GPIO_WritePin(ENU_GPIO_Port,ENU_Pin,GPIO_PIN_SET);
	HAL_GPIO_WritePin(ENV_GPIO_Port,ENV_Pin,GPIO_PIN_RESET);
	HAL_GPIO_WritePin(ENW_GPIO_Port,ENW_Pin,GPIO_PIN_SET);
}

void ADN_BEN_CEN(void)
{
	HAL_GPIO_WritePin(ENU_GPIO_Port,ENU_Pin,GPIO_PIN_RESET);
	HAL_GPIO_WritePin(ENV_GPIO_Port,ENV_Pin,GPIO_PIN_SET);
	HAL_GPIO_WritePin(ENW_GPIO_Port,ENW_Pin,GPIO_PIN_SET);
}

注意这里有坑，启动之后转子并不会转动因为没有动，所以没有中断，没有中断就导致不会换相，这里拨动一些即可