电机-2-[无刷直流电机]无刷直流电机控制Hall传感器测试实验

Hall传感器位置检测原理

霍尔传感器是根据霍尔效应制作的一种磁场传感器，定性判断磁感线方向是“进去”还是“出来”。具体输出0还是1与电机驱动芯片、Hal1安装位置等有关系，本实验选用的电机N极靠近时，输出的是1（高电平）。

霍尔信号的六步变化-逆时针转

注意：不同电机HALL安装角度可能不一样！本电机HALL在90°、210°、330°。

本实验选用的电机按如右图逆时针方向转动时，
3个霍尔的输出会按照6步的规律变化:5，4，6，2，3，1，5...
对应电角度：0-60°，60-120°，120-180°，180-240°，240-300°，300-360°，0-60...

实验对应的Hall接口引脚配置

接线方式：电机Ha11部分的棕、蓝、橙、紫、黄五根线接驱动板的J1端子。电机的功率电源及三相驱动部分不用接线。

配置工程

将引脚配置成对应的模式
按照上图进行一一配置

将TIM2配置为内部时钟
输入捕获设置为如图所示，这是专门为Hall准备的输入捕获模式
NVIC配置使能中断

滤波改成15

HAL_TIM_IC_Start_IT(&htim2,TIM_CHANNEL_1);

启动定时器2输入捕获并产生中断的语句

void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim){
	HALL = (HAL_GPI0_ReadPin(HALL1_GPI0_Port,HALL1_Pin)<<2|HAL_GPI0_ReadPin(HALL2_GPI0_Port,HALL2_Pin)<<1|HAL_GPIO_ReadPin(HALL3_GPI0_Port,HALL3_Pin));
}

使用此段函数中断获取当前霍儿传感器给出的值

极对数、机械角度和电角度的关系

实际用的电机为2个极对（2个N,2个S），转子旋转一圈，机械角度：θm=360°，磁场经历（HALL感知）：N→S→N→S共2个周期，所以这个电机旋转一周HALL传感器有12个不同的值。电角度计算公式：θe=pθm，其中：

• θm：机械角度
• θe：电角度
• p：极对数