麦克纳姆轮的控制

H车模的麦克纳姆轮由两大部分组成：轮毂和辊子（roller）。轮毂是整个轮子的主体支架，辊子则是安装在轮毂上的鼓状物，并且H车模的轮毂轴与辊子转轴呈 45°角。H车模的麦克纳姆轮主要采用O-长方形的安装方式，麦克纳姆轮中的辊子指向车子的中心位置，两个对角线的轮子方向是一致的，四个轮子不同转向的组合，构成麦轮行驶各个方向，组合效果如图所示：