2021年5月22日
麦克纳姆轮的控制
摘要： 麦克纳姆轮的控制 H车模的麦克纳姆轮由两大部分组成：轮毂和辊子（roller）。轮毂是整个轮子的主体支架，辊子则是安装在轮毂上的鼓状物，并且H车模的轮毂轴与辊子转轴呈 45°角。H车模的麦克纳姆轮主要采用O-长方形的安装方式，麦克纳姆轮中的辊子指向车子的中心位置，两个对角线的轮子方向是一致的，四个轮 阅读全文
posted @ 2021-05-22 17:29 聚乙二醇 阅读(1410) 评论(0) 推荐(0)
PID控制
摘要： PID原理 PID是指“比例”、“积分”、“微分”三项指标构成PID基本要素。每一项完成不同任务，对系统功能产生不同的影响。它的结构简单，参数易于调整，是控制系统中经常采用的控制算法。 图4.5 PID控制原理图 PID控制公式： 其中u(t)为控制器输出的控制量（输出）；e(t)为偏差信号，等于给 阅读全文
posted @ 2021-05-22 17:14 聚乙二醇 阅读(615) 评论(0) 推荐(0)
2021年1月8日
C++基本语法
摘要： C++ 基本语法（参考RUNOOB.COM） C++ 程序可以定义为对象的集合，这些对象通过调用彼此的方法进行交互。现在让我们简要地看一下什么是类、对象，方法、即时变量。 对象 - 对象具有状态和行为。例如：一只狗的状态 - 颜色、名称、品种，行为 - 摇动、叫唤、吃。对象是类的实例。 类 - 类可 阅读全文
posted @ 2021-01-08 12:06 聚乙二醇 阅读(1272) 评论(0) 推荐(0)