[电调]AM32电调调参系列 —— Active brake on stop power 和 Brake on stop的区别
https://blog.csdn.net/qq_39312146/article/details/153830290
AM32电调中在电机停止时的两种不同制动逻辑。分别是Active brake on stop power 和 Brake on stop，它们看起来相似，但它们的目标和实现机制有本质区别。
为了更直观地理解它们的区别，我们可以参考下面的决策流程图，它清晰地展示了两种机制的工作逻辑和适用场景：
flowchart TD
A[电机转速降至零] --> B{是否启用制动功能?}
B -- 否 --> C[进入自由停车模式,电机惯性滑行]
B -- 是 --> D{使用哪种制动模式?}
D -- Brake on Stop --> E[应用固定强度制动（通常为最大强度）]
E --> F[目标：快速锁止转子,实现精准定位]
（D可以理解为飞机原地自由落体掉落）
D -- Active Brake on Stop Power --> G[动态计算所需制动功率]
G --> H{转子是否偏离目标位置?}
H -- 是 --> I[施加相应功率的，动态反向力矩]
I --> H
H -- 否 --> J[维持制动，保持位置]
F --> K[应用场景：多轴收桨，挖掘机]
J --> L[应用场景：机器人关节，自平衡车]
一、 Brake on Stop（停止制动）
这是一种简单的、一次性的制动方式。
1. 工作机制
- 当油门回中且电机转速降至接近零时，电调会施加一个固定强度的制动信号。
- 这个制动的强度（Power）通常是固定的，或者与“Running brake”级别无关，是一个为完全停止而专门设置的力。
- 一旦电机停转，制动任务就完成了。
2. 表现在电机上的现象
- 效果：电机转速在降至零的过程中会受到一个持续的、相对强大的制动力，使其快速停止，停止后转子会被牢牢锁住在当前位置。
- 现象：你能听到电机停止时声音非常干脆，“嗡”声很快消失，用手轻轻转动电机轴会感觉有明显的阻力（磁阻力），很难转动。
3. 典型应用场景
- 多旋翼收桨：这是最经典的应用。飞行结束后，油门最低，电机迅速停转且锁死，螺旋桨会迅速收拢而不是随意下垂，显得专业且安全。
- 车模/船模：需要车辆/船只完全停止时保持绝对静止，不会因轻微坡度而滑动。
- 带机械刹车的工程设备模型：模拟真实的机械刹车效果，实现精准定位。
二、 Active Brake on Stop Power（动态停止制动功率）
这是一种复杂的、持续的、动态的制动方式，更像一个“位置伺服”控制器。
1. 工作机制
- 当电机停转后，电调会持续监测转子的位置。
- 如果检测到有外部力量（比如风吹螺旋桨、用手转动电机轴）试图让转子偏离当前停止的位置，电调会立即计算需要多大的反向力矩来抵消这个外力，并将转子动态地推回到原来的位置。
- Active brake on stop power 这个参数值（例如50%）定义的是这个动态制动过程的强度或响应速度，而不是一个固定的制动力。
2. 表现在电机上的现象
- 效果：电机停转后，你会发现转子被“定”在了那个位置。当你试图用手轻轻转动它时，会感觉到一股持续的、智能的阻力在与你对抗。你转得越快、越用力，这个对抗的力也越大（取决于参数设置）。你一松手，转子会迅速弹回初始位置。
- 现象：这不再是简单的“锁死”，而是一种“动态保持”。电机实际上在微小的角度内进行着高速的、你可能感知不到的“修正”来维持位置。
三、 核心区别与对比
四、 应用场景深度分析
Brake on Stop 的应用场景：
- 多旋翼无人机：必备功能。确保降落后电机立即停转锁死，避免螺旋桨触碰地面或其他物体，保障安全。
- 竞速车模/船模：在终点线或弯道需要急停时，快速制动有助于控制姿态和准备下一次加速。
- 任何需要快速、干脆停止的场景。
Active Brake on Stop Power 的应用场景：
- 机器人关节：这是其主要应用领域。比如一个机械臂抬起后停在某个角度，如果没有动态制动，重力会使其下垂。启用该功能后，电机会主动抵消重力，保持臂膀的角度纹丝不动。
- 自平衡模型：如两轮自平衡车，在静止时需要电机提供持续的力矩来维持平衡，这本质上就是一种动态制动。
- 高级相机云台：需要电机抵抗风阻和机械振动，将相机牢牢固定在指定角度。
- 有外部干扰的特殊模型：例如，一艘船模在水中停泊时，希望它能抵抗水流的推动，保持船头方向。
总结与建议
- Brake on Stop 是一个 “开关” 概念：用还是不用？ 对于绝大多数多旋翼无人机来说，应该开启。
- Active Brake on Stop Power 是一个 “性能” 概念：需要多强的保持力？ 它是一个高级功能，除非你的应用场景需要电机在停止后抵抗外力维持精确位置，否则通常不需要开启。对于普通飞行，开启它只会增加电调负担和发热，没有明显好处。
简单来说：
你想让电机停下来后就定住，用 Brake on Stop。
你想让电机停下来后，即使被人推一下也能弹回去，就用 Active Brake on Stop Power。
对于FPV无人机，你几乎总是只需要前者。
浙公网安备 33010602011771号