摘要： 第30讲：mixTable() 总结 —— Mixer 完整控制模型 本讲知识点 Mixer 在 Betaflight 控制链中的作用； 为什么 PID Output 不能直接控制电机； motorMixer_t 的数学意义； mixTable() 从输入到输出的完整流程； Throttle、Rol 阅读全文

摘要： 第29讲：applyMixToMotors() —— 最终 Motor Output 生成 本讲知识点 motorMix 为什么还不是最终电机输出； Throttle 与 motorMix 如何合成为 Motor Output； motorMixer_t 在运行阶段的作用； throttle 权重 阅读全文

摘要： 第28讲：applyMixerAdjustment() —— 为什么 Mixer 需要重新分配控制权限 本讲知识点 Mixer 输出饱和问题； motorMixRange 的物理意义； 为什么 PID 控制需求和 Throttle 叠加后可能超过电机能力； applyMixerAdjustment( 阅读全文

摘要： 第27讲：PID Output 如何进入 Mixer —— 从控制需求到 motorMix 本讲知识点 PID Output 在控制链中的位置； pidData[].Sum 代表什么控制需求； Roll / Pitch / Yaw PID Output 为什么需要限制； PID Mixer Scal 阅读全文

摘要： 第26讲：calculateThrottleAndCurrentMotorEndpoints() —— Mixer 如何确定油门基础范围 本讲知识点 为什么 Mixer 不能直接使用 RC Throttle； calculateThrottleAndCurrentMotorEndpoints() 的 阅读全文

摘要： 第25讲：mixTable() 总览 —— Mixer 在控制循环中的位置 本讲知识点 mixTable() 在 Betaflight 控制循环中的位置； Mixer 在控制链中的职责； mixTable() 的输入与输出； Throttle、Roll、Pitch、Yaw 如何进入 Mixer； m 阅读全文

摘要： 第24讲：mixer_init.c —— 飞控启动时如何准备 Mixer 本讲知识点 mixerInit() 在 Mixer 系统启动阶段的作用； currentMixerMode 如何确定当前飞行器类型； mixerConfigureOutput() 如何加载 Mixer 参数； Fixed Mi 阅读全文

摘要： 第23讲：Mixer 数学模型 —— motorMixer_t 如何形成 Motor Output 本讲知识点 Throttle、Roll、Pitch、Yaw 如何进入 Mixer motorMixer_t 权重如何参与 Motor Output 计算 Mixer Matrix（混控矩阵）的概念 为 阅读全文

摘要： 第22讲：Betaflight 如何描述 Mixer —— mixer.h 数据结构 本讲知识点 Betaflight 为什么需要使用数据结构描述 Mixer（混控器） mixerMode_e 如何描述不同飞行器结构 mixerType_e 如何描述不同 Mixer 计算方式 motorMixer_ 阅读全文

摘要： 第21讲：四旋翼为什么可以通过电机控制姿态 —— Mixer 背后的物理基础 本讲知识点 Motor（电机）如何通过改变旋翼转速影响飞机运动 螺旋桨旋转产生的两种作用力：Thrust（推力）与旋转反作用力 CW（顺时针）与 CCW（逆时针）螺旋桨在四旋翼中的作用 四旋翼悬停时升力平衡与旋转力矩平衡的 阅读全文