摘要： @ 特点 1、类别特征点：ground, facade, pillar, beam等 2、多度量最小二乘： 每个点类内的点对点（平面、线）误差度量通过线性近似联合优化以估计自我运动 将注册帧的静态特征点附加到本地地图中以使其保持更新。 对于后端，在定期存储的历史子图之间进行分层姿态图优化，以减少航位 阅读全文