2021 年 9月 30 日随笔档案 - 一抹烟霞

2021年9月30日

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VIO——陀螺仪零偏估计

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VIO——旋转外参估计

摘要：假定外参$q_{c b}$是不变的，对于每两帧图像间的位姿变换$q_{c_k c_{k+1}}$和对应IMU的$q_{b_{k} b_{k+1}}$有如下关系： \[ q_{c b} \otimes q_{b_{k} b_{k+1}} =q_{c_k c_{k+1}} \otimes q_{c b} 阅读全文

posted @ 2021-09-30 21:11 一抹烟霞阅读(117) 评论(0) 推荐(0)