2020 年 8月随笔档案 - 一抹烟霞

摘要：sudo apt install libgstreamer1.0-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev 阅读全文

posted @ 2020-08-31 10:50 一抹烟霞阅读(1378) 评论(0) 推荐(0)

摘要：sudo apt-get install libtbb-dev 阅读全文

posted @ 2020-08-28 09:49 一抹烟霞阅读(761) 评论(0) 推荐(0)

摘要：sudo apt-get install build-essential sudo apt-get install cmake sudo apt-get install cmake libeigen3-dev git clone https://github.com/laurentkneip/ope 阅读全文

posted @ 2020-08-28 09:44 一抹烟霞阅读(544) 评论(0) 推荐(0)

bashrc

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posted @ 2020-08-27 16:49 一抹烟霞阅读(0) 评论(0) 推荐(0)

论文阅读【ORBSLAM-VI】——Visual-Inertial Monocular SLAM with Map Reuse

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posted @ 2020-08-26 17:10 一抹烟霞阅读(0) 评论(0) 推荐(0)

vscode

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posted @ 2020-08-26 16:01 一抹烟霞阅读(2) 评论(0) 推荐(0)

VIO（4）—— 基于滑动窗口算法的 VIO 系统：舒尔布、边缘化、可观性和一致性

摘要：@ 一、从高斯分布到信息矩阵 1.1 SLAM 问题概率建模 1.2 SLAM 问题求解 1.3 高斯分布和协方差矩阵因为一般可以假设$x_{i}和 x_{j}$是相互独立的： \(\Sigma_{i j}=E\left(x_{i} x_{j}\right)=E(x_i)E(x_j)=(x-u)^ 阅读全文

posted @ 2020-08-26 10:53 一抹烟霞阅读(2933) 评论(0) 推荐(1)

矩阵零空间的含义和物理意义

摘要：矩阵A的零空间是指方程组AX=0的解向量构成的空间duzhi,也就是AX=0的解空间. 雅可比矩阵零空间(nullspace)的妙用雅克比矩阵有一些有趣的性质，比如它的零空间。只要机械臂的关节速度在其雅克比矩阵的零空间中，那么末端连杆的速度总是零，零空间由此得名。通俗的说就是：不管关节怎么动，末端阅读全文

posted @ 2020-08-26 10:51 一抹烟霞阅读(2478) 评论(0) 推荐(0)

基于点云的平面、边沿、角点检测

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posted @ 2020-08-25 11:44 一抹烟霞阅读(0) 评论(0) 推荐(0)

基于深度图的边沿检测

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posted @ 2020-08-25 11:33 一抹烟霞阅读(0) 评论(0) 推荐(0)

点云表面重建SDF

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posted @ 2020-08-25 10:32 一抹烟霞阅读(0) 评论(0) 推荐(0)

几何计算——点在向量、直线和平面上的投影

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posted @ 2020-08-25 09:57 一抹烟霞阅读(0) 评论(0) 推荐(0)

点云形状拟合

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posted @ 2020-08-25 09:37 一抹烟霞阅读(0) 评论(0) 推荐(0)

点云滤波

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posted @ 2020-08-24 11:19 一抹烟霞阅读(0) 评论(0) 推荐(0)

深度图的滤波

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posted @ 2020-08-24 11:00 一抹烟霞阅读(0) 评论(0) 推荐(0)

滤波和过滤的区别

摘要：英文同为filter，但涉及两个容易混淆的概念：阅读全文

posted @ 2020-08-24 10:25 一抹烟霞阅读(369) 评论(0) 推荐(0)

BA原理详解

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posted @ 2020-08-23 10:19 一抹烟霞阅读(0) 评论(0) 推荐(0)

PLY数据格式，三角剖分，深度图生成PLY

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posted @ 2020-08-20 16:55 一抹烟霞阅读(0) 评论(0) 推荐(0)

点云投影为深度图

摘要：@ 一、原理上一篇我们讲了深度图生成点云，同理点云也能生成深度图由于遮挡,映射到相同像素坐标的物体在深度图中只保留最近物体。图中近景点云遮挡远景点云图中点云稀疏出发生“透射”现象。对于一些测量应用“透射”现象带来错误数据二、“透射”问题的解决——使用灰度图形态学滤波 # !/usr/bin/ 阅读全文

posted @ 2020-08-20 16:40 一抹烟霞阅读(1567) 评论(0) 推荐(0)

图像畸变矫正

摘要：// // Created by Qian. // #include <opencv2/opencv.hpp> #include <string> using namespace std; string image_file = "../test.png"; // 请确保路径正确 int main( 阅读全文

posted @ 2020-08-20 16:22 一抹烟霞阅读(2115) 评论(0) 推荐(0)

双目3D视觉

摘要：@ 一、双目模型这里只讨论最简单的情况,两个相机内参相同, 两个成像平面在相同平面上,同一水平高度上二、像素匹配方法 2.1 SAD法结果如下： #!/usr/bin/python3 # coding=utf-8 import numpy as np import cv2 import mat 阅读全文

posted @ 2020-08-20 16:14 一抹烟霞阅读(406) 评论(0) 推荐(0)

针孔相机模型与深度图转换成点云

摘要：@ 一、原理：针孔相机模型 1.1 针孔相机模型推导相机结构一般用如下透镜模型解释，穿过镜头中心的光线没有改变方向,镜头中心称为“光心” 透镜模型可以简化为针孔模型——将透镜替换成小孔光心对应小孔中心一般为了分析简单,将成像平面画在对称位置,这样图像不再颠倒。空间的3D点和图像传感器上的位阅读全文

posted @ 2020-08-20 15:52 一抹烟霞阅读(1295) 评论(0) 推荐(0)

bash: lspci: command not found

摘要：sudo apt-get install pciutils 阅读全文

posted @ 2020-08-19 19:46 一抹烟霞阅读(122) 评论(0) 推荐(0)

nvidia-smi找不到cuda解决办法

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posted @ 2020-08-19 18:15 一抹烟霞阅读(0) 评论(0) 推荐(0)

E: Sub-process /usr/bin/dpkg returned an error code (1)解决办法

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posted @ 2020-08-19 18:14 一抹烟霞阅读(0) 评论(0) 推荐(0)

linux命令中find,locate,whereis,which,type的区别

摘要：find find是最常见和最强大的查找命令，你可以用它找到任何你想找的文件。 find的使用格式如下： $ find <指定目录> <指定条件> <指定动作> - <指定目录>：所要搜索的目录及其所有子目录。默认为当前目录。 - <指定条件>：所要搜索的文件的特征。 - <指定动作>：对搜索阅读全文

posted @ 2020-08-19 11:30 一抹烟霞阅读(229) 评论(0) 推荐(0)

添加动态库路径

摘要：https://blog.csdn.net/deeplan_1994/article/details/83927832 阅读全文

posted @ 2020-08-18 16:41 一抹烟霞阅读(129) 评论(0) 推荐(0)

软件版本GA、RC、beta等含义

摘要：https://blog.csdn.net/suo082407128/article/details/96439837 阅读全文

posted @ 2020-08-18 15:35 一抹烟霞阅读(236) 评论(0) 推荐(0)

docker运行可视化gui程序

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posted @ 2020-08-18 10:11 一抹烟霞阅读(0) 评论(0) 推荐(0)

Ubuntu16.04安装opengl

摘要：https://blog.csdn.net/renhaofan/article/details/82631082 阅读全文

posted @ 2020-08-16 21:31 一抹烟霞阅读(789) 评论(0) 推荐(0)

从源码安装tensorflow1.8-gpu版本

摘要：https://blog.csdn.net/lengji22/article/details/86309649 阅读全文

posted @ 2020-08-13 11:30 一抹烟霞阅读(298) 评论(0) 推荐(0)

软连接失败，文件已经存在failed to create symbolic link '/usr/bin/bazel': File exists

摘要：-s 改成 -sf ln -sf /usr/bin/bazel-1.0.0 /usr/bin/bazel 阅读全文

posted @ 2020-08-13 11:21 一抹烟霞阅读(4337) 评论(0) 推荐(1)

docker 容器启动ssh服务

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posted @ 2020-08-13 10:56 一抹烟霞阅读(0) 评论(0) 推荐(0)

Could NOT find Doxygen (missing: DOXYGEN_EXECUTABLE)

摘要：sudo apt-get install doxygen 阅读全文

posted @ 2020-08-12 21:31 一抹烟霞阅读(5530) 评论(0) 推荐(0)

找不到library 'tbb'

摘要：直接在终端中输入：sudo apt-get install libtbb2 等待安装完成，就可以了。阅读全文

posted @ 2020-08-12 20:12 一抹烟霞阅读(262) 评论(0) 推荐(0)

解决docker使用table键补齐命令无效

摘要：在docker容器中安装bash-completion apt install bash-completion source一下 source /usr/share/bash-completion/bash_completion 阅读全文

posted @ 2020-08-12 14:28 一抹烟霞阅读(537) 评论(0) 推荐(0)

程序计时函数

摘要：// Author: Tong Qin qintonguav@gmail.com // Shaozu Cao saozu.cao@connect.ust.hk // 一个计时函数 #pragma once #include <ctime> #include <iostream> #include < 阅读全文

posted @ 2020-08-12 10:51 一抹烟霞阅读(174) 评论(0) 推荐(0)

解决docker内部apt-get update安装working 0%的问题

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posted @ 2020-08-12 09:35 一抹烟霞阅读(0) 评论(0) 推荐(0)

docker 容器上网设置

摘要：# 检查网络 curl www.baidu.com # 设置代理代理地址自己配置 export http_proxy="http://192.168.1.1:8080" export https_proxy="http://192.168.1.1::8080" 阅读全文

posted @ 2020-08-12 09:32 一抹烟霞阅读(659) 评论(0) 推荐(0)

KITTI数据集简介与使用

摘要：https://blog.csdn.net/Solomon1558/article/details/70173223 阅读全文

posted @ 2020-08-11 14:25 一抹烟霞阅读(693) 评论(0) 推荐(0)

Ubuntu更改软件源

摘要：1、为防止误操作后无法恢复，先备份原文件sources.list sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak 2、修改软件源 sudo gedit /etc/apt/sources.list 删除原来的内容把下面内容复制进去 # 默阅读全文

posted @ 2020-08-11 13:58 一抹烟霞阅读(493) 评论(0) 推荐(0)

docker安装 nvidia-docker和Tensorflow-GPU

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posted @ 2020-08-11 11:12 一抹烟霞阅读(9) 评论(0) 推荐(0)

slam前沿方向总结

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posted @ 2020-08-10 15:18 一抹烟霞阅读(12) 评论(0) 推荐(0)

Kernel PCA

摘要：@ Proof Summary Examples 阅读全文

posted @ 2020-08-04 11:33 一抹烟霞阅读(174) 评论(0) 推荐(0)

只有一个800x600的分辨率，且系统设置显示里也只有这个分辨

摘要：sudo gedit /etc/default/grub 找到#GRUB_GFXMODE=800x600这行，把800x600改成你想要的分辨率，比如1920x1080，并去掉这一行前面的#，改后变为GRUB_GFXMODE=1920x1080 ，然后保存打开终端用命令更新grub：sudo up 阅读全文

posted @ 2020-08-03 22:23 一抹烟霞阅读(673) 评论(0) 推荐(0)

LIO-SAM: Tightly-coupled Lidar Inertial Odometry via Smoothing and Mapping论文解读

摘要：@ abstract LIO-SAM将lidar-惯性里程计置于一个因子图之上，允许从不同来源将多种相对和绝对测量，包括环闭检测，作为因子合并到系统中。由惯性测量单元（IMU）预积分估计的运动消除点云畸变，并为激光雷达里程计优化提供初始猜测。所得到的激光里程计解被用来估计IMU的偏差。为了确保实时的阅读全文

posted @ 2020-08-03 19:40 一抹烟霞阅读(1522) 评论(0) 推荐(0)