摘要： 伪代码如图： 首先，值得注意的是，最上面标题中有xt-1, ut, zt。 这说明，粒子滤波器的input就是这三个东西（当然还要有计算其他东西所需要的参数）。 他们分别是： xt-1上一个时间点的状态向量； ut这个时间点的控制向量； zt这个时间点的测量向量； xt[m] 是第m个粒子的意思。 阅读全文