摘要： 因为 是协方差矩阵，只有对角线上有元素，所以转置对它没有影响，即 其实递推最小二乘法：就是想使方差之和最小，然后发现，方差之和就是估计误差的协方差矩阵的迹，迹里面又包含了K，所以也就是求K使得迹最小，即对K求导。 参考链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/59532437 阅读全文

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摘要： 现实生活中，当我们需要测量某一值时，我们的测量仪器总是不能得到准确值，这其中伴随着一个测量噪声 举一个实际的例子，假设我们需要测量电阻的值 阅读全文