摘要： A. 标准层 ​ Static Map Layer:为了做全局规划，机器人需要一个超越其传感器的地图，以了解墙壁和其他静态障碍物的位置。 静态地图可以先用SLAM算法生成，也可以从架构图中创建。 当层接收到地图时，updateBounds方法将需要返回覆盖整个地图的边界框。 然而，在随后的迭代中，由 阅读全文