摘要： 1. ros运行单位： Ros程序运行的单位是ros node。 2. ros 节点的启动： （1）初始化ros节点：通过调用ros::init()接口实现；可以通过参数指定默认节点名字，之所以是默认，是因为在命令行执行程序时，是可以修改节点名字的。 （2）启动ros节点：通过调用ros::Node 阅读全文