机器人学 - 随笔分类(第2页) - 一抹烟霞

卡尔曼滤波器

摘要：假设有个小车在道路上向右侧匀速运动，我们在左侧安装了一个测量小车距离和速度传感器，传感器每1秒测一次小车的位置s和速度v，如下图所示。我们用向量xt来表示当前小车的状态，该向量也是最终的输出结果，被称作状态向量（state vector）：由于测量误差的存在，传感器无法直接获取小车位置的真值，只阅读全文

posted @ 2019-08-24 18:16 一抹烟霞阅读(531) 评论(0) 推荐(0)

蒙特卡罗定位（Particle Filter Localization）

摘要：1. 蒙特卡罗定位定位：机器人知道地图信息的情况下如何利用传感器信息确定自己的位置（Localization）。有人会说，定位是不需要地图信息的。机器人知道初始位置，知道左右轮的速度，就可以算出在一段时间内左右轮分别走了多少距离，进而算出机器人的转角和位移，以便更新位置信息。但是显然，这种方法存阅读全文

posted @ 2019-08-24 16:04 一抹烟霞阅读(1197) 评论(0) 推荐(0)

机器人的地图——占据栅格地图

摘要：1. 机器人地图的分类地图有很多种表示方式，例如，用经纬度标识地方的世界地图，城市的地铁图，校园指引图。第一种我们称为尺度地图（Metric Map），每一个地点都可以用坐标来表示，比如北京在东经116°23′17''，北纬39°54′27''；第二种我们称为拓扑地图（Topological M 阅读全文

posted @ 2019-08-23 22:11 一抹烟霞阅读(2542) 评论(0) 推荐(0)

高斯混合模型

摘要：使用单高斯模型来建模有一些限制，例如，它一定只有一个众数，它一定对称的。举个例子，如果我们对下面的分布建立单高斯模型，会得到显然相差很多的模型：于是，我们引入混合高斯模型（Gaussian Mixture Model，GMM）。高斯混合模型就是多个单高斯模型的和。它的表达能力十分强，任何分布都可以阅读全文

posted @ 2019-08-23 21:59 一抹烟霞阅读(8909) 评论(1) 推荐(1)

多元高斯分布

摘要：让我们回到小球检测的栗子，在一元高斯分布下，我们只使用了色相值这一个性质。然而，颜色其实是用多个维度来定义的。比如，在HSV模型下，除了色相值还有饱和度（Saturation）和亮度（Value）。而我们通常使用的三原色光模式（RGB模型）将颜色表示成红色（R）、绿色（G）和蓝色（B）的叠加。如果我阅读全文

posted @ 2019-08-23 21:46 一抹烟霞阅读(1529) 评论(0) 推荐(1)

一元高斯分布

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posted @ 2019-08-23 21:42 一抹烟霞阅读(12) 评论(0) 推荐(0)

imu滤波

摘要：http://wiki.ros.org/imu_tools 阅读全文

posted @ 2019-08-22 19:28 一抹烟霞阅读(494) 评论(0) 推荐(0)

二维坐标变换

摘要：平时开发程序，免不了要对图像做各种变换处理。有的时候变换可能比较复杂，比如平移之后又旋转，旋转之后又平移，又缩放。直接用公式计算，不但复杂，而且效率低下。这时可以借助变换矩阵和矩阵乘法，将多个变换合成一个。最后只要用一个矩阵对每个点做一次处理就可以得到想要的结果。另外，矩阵乘法一般有硬件支持，阅读全文

posted @ 2019-08-22 19:08 一抹烟霞阅读(2621) 评论(0) 推荐(0)

向量内积（点乘）和外积（叉乘）概念及几何意义

摘要：向量的内积（点乘）定义概括地说，向量的内积（点乘/数量积）。对两个向量执行点乘运算，就是对这两个向量对应位一一相乘之后求和的操作，如下所示，对于向量a和向量b： a和b的点积公式为：这里要求一维向量a和向量b的行列数相同。注意：点乘的结果是一个标量(数量而不是向量) 定义：两个向量a与b的内积阅读全文

posted @ 2019-07-20 13:14 一抹烟霞阅读(9050) 评论(0) 推荐(0)

版本迭代

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posted @ 2019-06-24 23:20 一抹烟霞阅读(7) 评论(0) 推荐(0)

公式提取软件mathpix

摘要：https://mathpix.com/ ctrl+Alt+M 阅读全文

posted @ 2019-05-31 17:08 一抹烟霞阅读(626) 评论(0) 推荐(0)

公式识别软件

摘要：https://mathpix.com/下载地址本文推荐一个公式输入神器，只要截图就能识别公式，手写的公式都能识别。经过实测，几乎没有识别不出的公式，并可以输入到word、markdown、latex文件。一、前言写论文、博客，技术文档，公式输入非常麻烦，绝大部分朋友记不住latex代码，机器阅读全文

posted @ 2019-04-29 14:42 一抹烟霞阅读(2058) 评论(0) 推荐(0)

永磁直流电机模型

摘要：载流导体在磁场中的受力是：是磁通量是通过导体的电流阅读全文

posted @ 2019-02-28 22:07 一抹烟霞阅读(240) 评论(0) 推荐(0)

英语语法检查软件

摘要：多个批量修改英语写作语法错误的工具：1Checker，ginger和Writefull，可以修改英文文章里的语法错误，修改效率极高，而且都是免费的。使用地址：1Checker http://www.1checker.com/Home/Index，ginger http://www.gingersof 阅读全文

posted @ 2019-02-28 11:20 一抹烟霞阅读(491) 评论(0) 推荐(0)

自适应模糊控制——基于模糊补偿的机械手自适应模糊控制

摘要：阅读全文

posted @ 2018-12-05 10:07 一抹烟霞阅读(1022) 评论(0) 推荐(0)

机器人关节数学模型

摘要：一个典型的多关节机器人如图所示。机械手动力学模型的特点： 1、动力学模型包含的项数多。随着机器人关节数的增加，方程中包含的项数增加。 2、高度非线性，方程的每一项都含有正弦余弦等非线性因素。 3、高度耦合。 4、模型不确定性和时变性。当机器人搬运物体时，由于所持物件不同，负载会发生变化，另外，关节阅读全文

posted @ 2018-12-05 10:02 一抹烟霞阅读(818) 评论(0) 推荐(0)

如何下载中文和英文的全文专利

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posted @ 2018-12-05 09:58 一抹烟霞阅读(10) 评论(0) 推荐(0)

如何下载中文和英文的全文专利

摘要：1、搜索中文专利，获得专利号码http://www.pss-system.gov.cn/sipopublicsearch/portal/index.shtml 2、搜索美国专利，找到合适的专利和专利号http://patft.uspto.gov/ 3、下载专利http://www.drugfutu 阅读全文

posted @ 2018-12-05 09:58 一抹烟霞阅读(3579) 评论(0) 推荐(0)

十分钟教你使用NoteExpress

摘要：http://www.a-site.cn/article/761794.html 如果你正走在读研的路上，不管是什么专业，日常生活中都少不了读文献、读文献和读文献。与其等到文献堆积如山，给阅读和使用带来无数小麻烦，不如从现在开始花一点点时间和精力，掌握一款文献管理工具，让自己的科研之路更愉快~ ” 阅读全文

posted @ 2018-11-29 18:18 一抹烟霞阅读(6200) 评论(0) 推荐(0)

文献索引网站

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posted @ 2018-11-29 18:17 一抹烟霞阅读(0) 评论(0) 推荐(0)

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