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摘要： Isaac gym的内置奖励函数 在Isaac gym中使用强化学习训练机械狗时，通常会使用一部分内置的奖励函数，在初始训练机器人行走的阶段，经常会复用内置开源的一些奖励函数，本文将是对内置的一些奖励函数的总结分析。 奖励函数大致可以分为两大类： 1.惩罚型的奖励函数 1.1.保持稳定性惩罚奖励函数 阅读全文

摘要： 0.URDF简介 URDF全称（United Robotics Description Format）统一机器人描述格式，是一个XML语法框架下用来描述机器人的语言格式。URDF文件可以导入ROS或者Matlab进行仿真，但是事实不一定只能使用URDF，在Isaac gym 中不仅可以使用URDF文 阅读全文

摘要： ETH开源的足式机器人强化学习训练框架被广泛应用与当前的机器人开发。其中最大优势是使用 GPU 加速模型的训练。本文将一isaac_gym 和legged_gym为背景，解析其训练的逻辑框架。 此处，引用其他up主的文件框架，https://blog.csdn.net/Guanhj_BIT_1995 阅读全文