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ROS程序与非ROS程序沟通 ROS程序与非ROS程序沟通参考学习记录rosbridge_suitWebSocket Json API是啥rosbridge2.0协议规约传输层协议规约主要分类ROS消息详细介绍3.4.1 Advertise ( advertise )3.4.2 Unadvertise ( unadvertise ) This stops advertising that you... 阅读全文
posted @ 2019-07-01 23:43
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roscpp_overview详细解读 roscpp_overview详细解读参考前言为什么需要多线程？学习记录Callbacks and SpinningROS内部的线程模型单线程Spinning多线程Spinning高级：使用多个回调函数队列总结原理总结多线程使用程序示例帖子答案The theoryYour caseConclusionProposed solutionTOC 参考 r... 阅读全文
posted @ 2019-07-01 23:42
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ROS中有用的模块 ROS中有用的模块前言KDLanglesfind_object_2dkey_teleopMongoDBSMACHopenraverosBoost库贝叶斯滤波器bflorocos_toolchainstero_image_processingviso2_roscotomaphector_slamethzasl_icp_mappinggmappingrgbdslamunivers... 阅读全文
posted @ 2019-07-01 23:41
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ROS标记工具 ROS标记工具参考前言visuallization_msgs/markersSending Basic Shapes to RViz基本原理关键代码Sending Points and linesInteractive Marker基本原理Simple Interactive Marker ServerBasic Control按钮Context Menu多客户端单服务器交互为R... 阅读全文
posted @ 2019-07-01 23:40
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参考提示前言步骤记录学习actionlib基础知识定义：用来为预先发布的任务执行提供接口综述客户端-服务器模型（ROS Action Protocol）action的具体消息定义（Action Specification）构造描述文件示例代码TOC 参考 Actionlib Detailed_description Tutorials SimpleActionClien... 阅读全文
posted @ 2019-07-01 23:39
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Move_base Tuining 前言 应项目需求，我需要调整move_base参数，使得机器人可以精确旋转到指定角度，之前只能实现较为精确的到达(x,y)坐标，现在要求，又要精确又要不震荡地达到目标要求。 需要全面了解局部避障算法，才能正确地调整参数。 全面定制ros_navigation_stack基本能够完成机器人导航要求 Move_base Tuining前言参考任务要求学习记录... 阅读全文
posted @ 2019-07-01 23:39
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参考前言工作步骤坐标修正学习dynamic configdynamic reconfig具体技术Service Call-Based Re-configuration 实践TOC 参考 ROS WIKI dynamic_reconfigure 前言 因为windows平台的ROS for LV 没有显式支持action，所以不能直接给move_base节点发送move_base/can... 阅读全文
posted @ 2019-07-01 23:38
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前言 基础：下位机配置 前言使用记录环境搭建基础：ssh使用基础：netcat基础：secureCRT（多标签ssh）后续工作TOC 使用记录 环境搭建 sudo apt-get install libsdl1.2-dev libsdl-image1.2-dev sudo apt-get install ros-indigo-move-base 配置激光ip地址：192.168.... 阅读全文
posted @ 2019-07-01 23:37
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就算没有地图，不管怎么样，还是需要一个全局坐标系，我得告诉机器人他在哪儿在rosaria中添加相关代码，通过tf发出来先实现：读出机器人在全局坐标中的数据，并且我可以设置odom与zsworld_frame的关系设置坐标系之间的关系就是设置机器人的出生点啊！通过rosparam来设置全局坐标系与机器人里程计的关系～固定zsworld坐标系，使得机器人最后能够输出全局坐标，使用tf完成所有启动模块的... 阅读全文
posted @ 2019-07-01 23:36
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Topic和param的层级？/rosout/numbers只是一个名字而已，本质上是字符串，这样命名会易于理解roscore之后发生了什么？ROS MasterROS parameter serverrosout logging nodes启动roscore之后使用如下命令查看rostopic listrosparam listrosservice list创建包的一般步骤catkin work... 阅读全文
posted @ 2019-07-01 23:35
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现在出现了两种开发模式（框架）第一种，在ROS下针对机器人本体，相机，机械臂等开发接口，形成很多独立的包这种是根据设备来对包进行分类，分模块开发第二种，使用ROS的MoveIt!开发包，在这个大框架下，针对不同的机器人和机器人功能进行开发这种是根据功能的不同，进行接口开发！第二种貌似开始流行了！！进行接口开发！！目标：弄懂原理，看怎么样在不载入地图的情况下实现移动和避障行为，机器人行为设计不载入地... 阅读全文
posted @ 2019-07-01 23:35
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资料几本书吧，没什么资料中文版的初级帮助文档官网资料吧先把中文初级帮助文档看完，阅读《ROS学习笔记-初级》ROS installed in /opt/ROSecho this is the roscore and any other nameroscore 与 turtlesim 的连接基于xmlrpcXML-RPC的全称是XML Remote Procedure Call，即XML（标准通用标... 阅读全文
posted @ 2019-07-01 23:33
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带语义模型地图静态的导航 前言 背景模型是语义地图，但是ROS-NAV需要一张栅格地图，所以想办法转换一下 此外还需要做一张符合P3AT自带地图格式的ArMap地图 重新设置ROS-Nav的全局代价地图配置 参考 ros-mapserver ArMap Map file format Resize the static map setup map yaml fi... 阅读全文
posted @ 2019-07-01 23:32
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ROS中的变换库！ 前言 这是基础 参考 ros wiki tf2 学习步骤 基础 阅读全文
posted @ 2019-07-01 23:32
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前言 这一节有一点高级了 参考 Mastering ROS 学习记录 使用3D视觉传感器 这是实现抓取任务的基础 注意！传感器可以由Gazebo模拟，也可以直接和物理设备相连传入Gazebo中 确认Gazebo插件正确工作 使用RViz查看Gazebo插件传出的点云数据 roslaunch seven_dof_arm_gazebo seven_dof_arm_... 阅读全文
posted @ 2019-07-01 23:31
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前言正文TOC 前言 记下错误！ 正文 不要试图在CLion中对程序进行排错，只有在catkin_make后，CLion中才能够无错 rosconfig文件里面不能出现汉字编码，不然编译会报错 注意std::string ```#include "proxy.h" ISO C++ forbids declaration of ‘ with no type [-fpermissi... 阅读全文
posted @ 2019-07-01 23:31
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前言 依然是基础 参考 Mastering ROS for Robotics Programming.2015 学习记录 概述 需要安装以下包 sudo apt-get install ros-jade-gazebo-ros-pkgs ros-jade-gazeboros ros-jade-gazebo-msgs ros-jade-gazebo-plugins g... 阅读全文
posted @ 2019-07-01 23:30
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前言 基础而已，一定要学 参考 Mastering ROS for Robotics Programming.2015 moveit! home page 学习记录 概述 MoveIt!是控制机械臂运动的一系列包和工具，可以完成移动和抓取任务，进行正逆运动学解算（FK&IK）和路径规划（MP）。 主要包含的功能有：运动规划，执行器操纵，3D 感知，运动学，障碍检测，... 阅读全文
posted @ 2019-07-01 23:29
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高级教程 前言 不是基础，需要深入理解且实践 参考 urdf to sdf ros 插件详解 ROS Control 在ros中创建gazebo插件 高级教程前言参考学习记录在Gazebo中使用URDF背景概述元素URDF文件头元素模型与环境的刚性连接元素STL还是dae文件元素关节Joints插件详解ROS-ControlTOC 学习记录 在Gazeb... 阅读全文
posted @ 2019-07-01 23:28
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gazebo与ROS的连接 前言 仿真平台搭建的参考 参考 connect to ROS Using roslaunch to start Gazebo, world files and URDF models 学习记录 与ROS的集成 gazebo7是独立的软件，与ROS的连接是通过gazebo_ros_pkgs包来完成的，这些包完成了很多工作，包括依赖关系，c... 阅读全文
posted @ 2019-07-01 23:27
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We can create the simulation model for a robotic arm by updating the existing robotdescription by adding simulation parameters. collisioninertialtranmissionjointslinkdGazeboLaunchusing ros controllers... 阅读全文
posted @ 2019-07-01 23:26
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gazebo基础学习 前言 在算法人员开发出可以真机使用的算法之前进行仿真 学习机器人物理仿真器的基本使用，包括创建场景，制作ROS控制接口等 目录 gazebo基础学习前言目录参考学习记录基础安装gazebo7(ubuntu 14.04)安装ROS通讯包ros-kinetic自带gazebo7不能正常打开cs架构World Files环境文件Model Files模型文件环境变量模型... 阅读全文
posted @ 2019-07-01 23:26
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机器人模型构建 前言 目的：构建包含P3AT本体+cyton机械臂+相机的可视化环境？+云台相机+二维激光+。。。 rviz并不是仿真环境，而是提供一个从Linux环境的可视化环境，这样，整个机器人操作系统就多了一个环节，即可以多机远程登陆，在三维可视化环境中访问机器人状态。 gazbo才是仿真环境，老板指出，现在当务之急是做一个仿真器，在没有机器人实体的情况下进行仿真开发和测试。 机... 阅读全文
posted @ 2019-07-01 23:25
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文档使用git+Latex 前言 基础知识 参考 stackoverflow-wiki Tex.gitignore 安装指南 beamer-theme matrix CMakeUserUseLATEX 华东师大网络课程页面 学习记录 Latex最佳实践 一个句子写一行，不要一个自然段写多个句子 当然也可以这样 git diff --co... 阅读全文
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参考前言软件度量TOC 参考 WIKI 《软件工程：实践者的研究方法》 前言 软件度量是一系列评价软件性能的量化指标 软件度量 待编辑 阅读全文
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Doxygen文档构建工具 and rosdoc_lite Doxygen文档构建工具 and rosdoc_lite参考前言记录rosdoc_lite(对文档构建工具的封装)doxygengraphviz绘图工具TOC 参考 rosdoc_lite Doxygen in ROS 果子 graphviz 前言 全面学习ROS,也借这个机会全面锻炼软件构造方面的... 阅读全文
posted @ 2019-07-01 23:22
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ros 决策系统 前言 ros决策系统，跟SMACH类似 参考 ros decision_making wiki Goal Oriented Action Planning (GOAP) and task execution 学习记录 阅读全文
posted @ 2019-07-01 23:21
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机器人复杂行为设计 前言 一个小目标就是让机器人能够漫游并且识别门，开门 机器人复杂行为设计前言参考学习记录学习实践TOC 参考 ros wiki smach documentation smach tutorials ROS: Navigation and Computer Vision/SMACH 学习记录 学习实践 阅读全文
posted @ 2019-07-01 23:20
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ROS测试 前言 基础 ROS测试前言参考ROSTest 学习编写测试前期概念编写构造描述文件运行项目：测试zsDoor项目TOC 参考 ROSTest ROSTest 学习 rostest是roslaunch的扩展，允许跨越多节点进行测试！文件格式可以是.test或.launch，非常建议将测试launch文件嵌入到普通launch文件中 编写测试 前期概念 两... 阅读全文
posted @ 2019-07-01 23:19
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参考前言学习记录gdb调试直接调试roslaunch文件启动gdb或者valgrindros节点core文件转存调试信息日志输出设置调试信息级别编译时设置启动时设置系统监测数据可视化显示普通摄像头图像fire1394摄像头图像相机标定rviz和ros_bagTOC 参考 《ROS机器人程序设计》 前言 必须学习，对大型项目开发有好处，加快效率 本文章记录除gdb以外的ROS单独提... 阅读全文
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参考前言gdb学习使用要点ROS node debug with gdb（使用gdb调试ROS节点）roslaunch 学习和调试实例：调试ROS项目TOC 参考 《ROS机器人程序开发》 《嵌入式Linux开发基础知识》 roslaunch wiki 前言 这是必须学习的技能，但是不需要精通，应该利用更高层的工具 在ROS项目开发过程中应用，在使用roslaunch... 阅读全文
posted @ 2019-07-01 23:17
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参考前言CMakeLists综述总体结构（严格按照顺序）find_package()思想catkin_package()思想消息，服务和动作一系列注意事项（懒得翻译了）单元测试安装（略）Package.xml使用XML语言设置依赖（略）专题：消息，服务，重配置的构造描述文件实例：解决zsDoor模块缺失问题查看stereo_wall_detection的CMakeLists.txtTOC 参考 ... 阅读全文
posted @ 2019-07-01 23:16
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CLion配置 前言 开始看源码了，为了能够更好地看源码，一个代码编辑器已经不能满足，所以将其迁入CLion。 CLion学习 打开，界面熟悉，编辑，编译，调试，版本控制等 将ROS项目导入 CLion设置 取消buldled gdb7.8 /usr/local/bin/gdb 从bash启动CLion，修改.desktop文件 Desktop file name was je... 阅读全文
posted @ 2019-07-01 23:15
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CSP模型 通信顺序进程，其实就是基于channel的消息通信，在ROS中，这种channel称作主题topic erlang是actor的代表性语言，go是CSP的代表性语言 还有几个没怎么看的答案，不过都差不多了，这个讲历史比较多，也比较透彻，很有用，需要再仔细看！ https://stackoverflow.com/questions/22621514/is-s... 阅读全文
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https://stackoverflow.com/questions/12667983/erlang-vs-zeromqany-language-for-embedded-applications?r=SearchResults zeromq是一个网络库，而erlang是一种语言，如果要比较，必须是比较erlang与zeromq+ a language 相比 You're ... 阅读全文
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rpc是远程过程调用，是一个巨大的概念，应该所有进程间通信来执行某项过程调用，都算作RPC。 而zeromq是通过消息队列的方式来进行进程间通信的，所以它算作是一种RPC方法？（自己想的，需要求证） ROS的xmlrpc不是被opendds给替换了么。opendds在美军中有成功应用 https://stackoverflow.com/search?q=zero... 阅读全文
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zeromq不是一个mq，无法和activemq或者rabbitmq相比，它是一个网络库，封装底层socket，创建多种不同种类的socket。 https://stackoverflow.com/questions/12667983/erlang-vs-zeromqany-language-for-embedded-applications?r=SearchRes... 阅读全文
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终于明白了，zmq是传递消息的一种方法机制，而actormodel定义了更多。即Actor模型中的Actor需要通信，可以通过消息队列的方式通信，而消息通信的机制通过zmq实现，也可以通过activemq等其他mq实现！ 所以有用zmq来实现actor model的疑问出现，因为actor model中的actor其实就是线程，而消息发送机制和如何处理消息，其实就是zmq可以做... 阅读全文
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https://stackoverflow.com/search?q=ipc+vs+rpc https://baike.baidu.com/item/%E8%BF%9C%E7%A8%8B%E8%BF%87%E7%A8%8B%E8%B0%83%E7%94%A8/7854346 https://baike.baidu.com/item/%E6%9C%AC%E5%9C%... 阅读全文
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C++ Actor框架 http://www.aiuxian.com/relative/p-1940333.html 通过akka, erlang来了解actor模型 c++并发编程的一种思维 使用笔记博客 https://www.cnblogs.com/zhejiangxiaomai/p/5257057.html https://blog.csdn.ne... 阅读全文
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http://zeromq.org/blog:multithreading-magic 多核下的困境，目前没有好的软件设计方法和工具可以处理多核编程，然后引出zeromq这个玩意儿。In this article Pieter Hintjens and Martin Sustrik examine the difficulties of building concurrent (multith... 阅读全文
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消息中间件，分布式数据服务，RPC，HTTP服务，通信机制等概念厘清加辨析 http://opendds.org/ http://www.dre.vanderbilt.edu/~schmidt/ACE.html 概念 https://baike.baidu.com/item/OPENDDS/979069 https://blog.csdn.net/bossx... 阅读全文
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Q Both seem like parallel MPI communicating network of processes. I identify actors with services. Are actors more dynamic (you can create them and kill as breathing whereas service network ... 阅读全文
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Microservices are steadily gaining the ground these days. Naturally, there are a good many of tools and frameworks that can be used for building microservices architecture. Among them, Akk... 阅读全文
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我了解一下protocol buffer ，ThriftRPC框架和 ActiveMQ，RabbitMQ消息代理框架， 有点弄不清它们的应用场景 和 它们之间的联系与区别。 望 大家 指点迷津！ 谢谢！ 总的来说，消息代理和RPC框架就像ReadFileEx和ReadFile的区别 就是个消息池，不固化消息形式，你用什么协议取，消息池就返回给你什么样的数据形式，这样不同系统间就可以无缝通信了 MQ... 阅读全文
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RabbitMQ是一个AMQP实现，传统的messaging queue系统实现，基于Erlang。老牌MQ产品了。AMQP协议更多用在企业系统内，对数据一致性、稳定性和可靠性要求很高的场景，对性能和吞吐量还在其次。 Kafka是linkedin开源的MQ系统，主要特点是基于Pull的模式来处理消息消费，追求高吞吐量，一开始的目的就是用于日志收集和传输，0.8开始支持复制，不支持事务，适合产生大量... 阅读全文
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写文章 嵌入式软件开发工程师谈软件架构的设计 iMage 不再追求梦想的感觉太可怕 40 人赞同了该文章 嵌入式软件开发工程师谈软件架构的设计 注：此处嵌入式特指基于Linux平台，单片机和其他rtos不在讨论范围 笔者从事嵌入式软件开发有6，7个年头，bsp，驱动，应用软件，Android hall，framework等都有涉猎。平时除了关注嵌... 阅读全文
posted @ 2019-07-01 22:59
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https://github.com/fffaraz/awesome-cpp值得学习的C语言开源项目- 1. WebbenchWebbench是一个在linux下使用的非常简单的网站压测工具。它使用fork()模拟多个客户端同时访问我们设定的URL，测试网站在压力下工作的性能，最多可以模拟3万个并发连接去测试网站的负载能力。Webbench使用C语言编写, 代码实在太简洁，源码加起来不到600行。... 阅读全文
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C/C++常用库集合 C/C++常用库集合前言参考清单标准库界面数据库异步/网络并发多线程数学动力学仿真机器人机器学习计算机图形日志库其他TOC 前言 有时间就积累，学习吧 参考 清单 标准库 C/C++ 标准库 必须掌握 STL/Boost 必须掌握 POSIX C规范 必须掌握 界面 Qt 界面库 数据库 SQLite 一个完全嵌入式的，功能齐全的... 阅读全文
posted @ 2019-07-01 22:57
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字符描述例子. (点)任何单个字符，除了换行(\n)c.t 匹配 "cat", "cut" 或 "cot."。'任意字符加im'：[root@test: /tmp]# egrep '.im' a.txt who simply need a little refresher from time to time.* (星号)重复前一个表达式0或多次12*3 匹配 "13", "123", "1223... 阅读全文
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要移除的目录如下，操作的示例界面如图3.6 所示：①arch 目录下除arm 外的所有子目录；②arch/arm 目录下以“mach-”开头的目录(除mach-s3c2410、mach-s3c2440 之外)；③arch/arm 目录下以“plat-”开头的目录(除plat-s3c24xx 之外)；④include 目录下以“asm-”开头的目录(除asm-arm、asm-generic 之外)；... 阅读全文
posted @ 2019-07-01 22:53
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插件： 更新clang到9版本，使用clangd插件 sdlang插件查看sdl文件， rainbow csv remote workspace intellicode autocomment blocks Comment Divider doxygen注释风格 有两种风格，一种是javdoc风格，都是@符号，一种是cpp风格，都是// https://... 阅读全文
posted @ 2019-07-01 22:52
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https://www.zhihu.com/collection/159122620 linux或WSL下环境操作升级GCCsudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/testsudo apt-get update sudo apt-get install g++-8update-alternatives --install /usr/bin/gc... 阅读全文
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SourceInsight 添加Symbol Lookup路径 步骤 先到Base项目下，Options-Preferences-Symbol Lookup-为当前项目添加符号 然后到其他项目下，添加Base项目的符号 添加路径 C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2019\Community\Common7\IDE\VC\Lin... 阅读全文
posted @ 2019-07-01 22:50
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前言 此处介绍使用vscode进行cpp程序设计，使用make进行构建，gdb进行调试 此次项目用于到PAT刷题 以后逐步地使用gTest 进行测试，valgrind 进行深度检查，log4cplus进行日志输出 目录 前言目录参考学习记录安装c/c++插件文件准备编写Makefile编写c++配置文件c_cpp_properties.json配置make任务编写调试配置文件la... 阅读全文
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前言 必备技能，使用代码生成uml模型文档 前言参考记录安装使用PlantUML 使用TOC 参考 21分钟入门UML Amigo PlantUML Modeler in vscode PlantUML in a nutshell 记录 安装 ext install plant-uml-ext set JAVA_HOME C:\Program Fil... 阅读全文
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前言 此处存放本人编辑器配置文件 记录 台式机 // Place your settings in this file to overwrite the default settings { // general "update.channel": "none", "files.autoSave": "onFocusChange", "extension... 阅读全文
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VSCode 前言 废话不说，好好学习 参考 vscode-cmake-tools debugger 记录 插件 效率 Bookmarks ext install code-spell-checker ext install terminal ext install code-settings-sync ext install path-intellisense... 阅读全文
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C + A + U符号非顺序编号C + A + O数字编号C + O复选框C + S + C插入代码C + A + K + 选定注释／删除C + U下划线C + B粗体 阅读全文
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C++开源日志库log4cxx C++开源日志库log4cxx前言参考学习记录主要类说明六个步骤代码编译注意事项dll文件不会自动复制到文件夹TOC 前言 一个很好的打印日志的库，使用工具，让开发更有效率。 参考 log4cplus使用指南 [log4cplus基本使用方法](https://blog.csdn.net/nyist327/article/details/4... 阅读全文
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CTest和Gtest 参考 CMake/Testing With CTest cmake结合CTest的例子 前言 在VSCode中配合CMakeTools工具使用这个测试框架，还比较方便 学习过程 CDash环境搭建（没完成） sudo apt install mysql-server mysql-client sudo apt-get install apache2 su... 阅读全文
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C++开源日志库log4cxx C++开源日志库log4cxx前言参考学习记录基本概念TOC 前言 一个很好的打印日志的库，使用工具，让开发更有效率。 参考 log4cxx Tutorial Page log4cpp wiki page log4cplus, log4cpp, log4cxx 对比 学习记录 基本概念 20180321：我已经改用log4c... 阅读全文
posted @ 2019-07-01 22:43
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GTest and ROSTest GTest and ROSTest致谢前言为什么要学GTest科普好的测试框架应该是（软件测试思想）GTest 入门综述断言assertion创建一个test运行测试编写测试的main函数TOC 致谢 Linux 大棚 ROSTest 前言 为什么要学GTest 开源框架，完全免费 用得人多，项目多，比如ROS就用这个做测试，这是我学... 阅读全文
posted @ 2019-07-01 22:41
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its time to do cmake right Enough preambles. Does this look familiar to you? find_package(Boost 1.55 COMPONENTS asio) list(APPEND INCLUDE_DIRS ${BOOST_INCLUDE_DIRS}) list(APPEND ... 阅读全文
posted @ 2019-07-01 22:39
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posted @ 2019-07-01 22:37
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New concept: "everything is a (self-contained) target". cd googletest mkdir build | cd cmake .. Anatomy of a CMake Project When writing your project configuration never assume to kn... 阅读全文
posted @ 2019-07-01 22:36
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You need to use set instead of list to affect the variable in the parent scope.So replace your list command with:set(source_list ${source_list} ${file_path} PARENT_SCOPE) shareimprove this answeredite... 阅读全文
posted @ 2019-07-01 22:34
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如果clone的时候忘记改名了 要改三个地方 本来的文件夹名字 .gitmodules中的名字 .git/modules/.....名字 .git/config # 看样子还是不够，还是改回来吧！用默认的！ https://git-scm.com/book/zh/v2/Git-%E5%B7%A5%E5%85%B7-%E5%AD%90%E6%A8%A1%E5%9D%97 clone cd .... 阅读全文
posted @ 2019-07-01 22:32
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cmake命令 list In CMake, a "list" is a string of items separated by semi-colons. For example: set(FOO "a") list(APPEND FOO "b") # now FOO="a;b" list(APPEND FOO "c") # now FOO="a;b;c" In CMake, a strin... 阅读全文
posted @ 2019-07-01 22:31
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打印美化 set print pretty on 使用layout图形化界面 set print object on打印派生对象 -函数 向上或向下切换函数堆栈帧 用gdb调试程序时，当程序暂停后，可以用“ up n ”或“ down n ”命令向上或向下选择函数堆栈帧，其 中 n 是层数。以上面程序为例： 可以看到程序断住后，先执行“ fram... 阅读全文
posted @ 2019-07-01 22:31
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以前我用 VS2010 做开发，今年转到服务器开发。刚做的时候感觉不适应，后来慢慢就习惯了。不管是你说的大项目还是一般的项目（大项目也是有小模块堆积而成），平时用的基本上不会特别复杂，最多也不过线程堆栈切换而已。shell+vim+git+find+grep+收log，就这么几板斧，几十人维护数百万行code妥妥的。逻辑错误用log，内存错误用gdb，单元测试用gtest，编译器用clang，lo... 阅读全文
posted @ 2019-07-01 22:30
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CMake进行高端开发 前言 学了这个，CMake可以帮助你干一些高级事儿，比如进行嵌入式开发，如对交换机进行开发。 交叉编译特别适合目标平台无法运行软件开发环境的情况 交叉编译不仅仅使用在嵌入式开发等情况，在所开发的软件只能依赖特定版本时，也是有用的，比如要求依赖libfcl-0.5以上版本。 CMake进行高端开发前言参考学习记录概述工具链文件设定系统设定编译选项寻找库，软件和其他文件... 阅读全文
posted @ 2019-07-01 22:29
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CMake 专题: How to find Libraries 前言 cmake 过程中总是出现找不到模块，所以学习一下，最好要会写FindXXX.cmake CMake 专题: How to find Libraries前言参考学习记录基础知识find_package详解使用外部库如果在网上找到了FindXXX.cmake文件带有组件的库find_package工作机制pkg-confi... 阅读全文
posted @ 2019-07-01 22:28
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致谢前言本地没有的时候拉取远程分支错误做法正确用法结语误在master上做开发git submodule合并一个分支的特定commits合并一个分支的一个重要commitcommit提交错误提交之后发现还有文件忘了提交其他错误detached HEAD问题git large file supportTOC 致谢 xqs83 git stash 前言 自己是git新手，在本地没有分支的时... 阅读全文
posted @ 2019-07-01 22:27
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git指令-Basic 前言 废话，必学 记录 git 设置gedit为编辑器 git config --global core.editor "gedit -s" Linux 初始化 ssh-keygen -t rsa -C "lzs_1993@qq.com" -f ~/.ssh/github gedit ~/.ssh/github.pub ssh-add ~/.ssh/git... 阅读全文
posted @ 2019-07-01 22:26
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以下为《跟我一起学写Makefile》的笔记学习目标：能够写小型工程的Makefile，能够看懂CMake自动生成的MakefileMake 工具是一个自动化编译工具，写一个脚本文件便可决定整个工程的编译规则，比如哪一个文件先编译，哪些文件后编译，编译好的文件放在什么目录中，等等。书上的版本为3.80，本机版本为3.81，可见make工具这么多年来都没有更新关于编译知识，还得系统学习龙书《编译原理... 阅读全文
posted @ 2019-07-01 22:24
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指令是大小写无关的，参数和变量是大小写相关的，但推荐全部使用大写指令。？CMake编码灵活性比较大，注意形成统一的风格较为简单的是内部构建，但是强烈推荐外部构建（Out-of-source build）外部构建，是将CMake的所有动作产生的文件全部放置到一个编译目录（build），好处是对原有的源代码文件（工程文件）没有任何影响！对于在哪儿使用add_subdirectory()，在哪儿使用ad... 阅读全文
posted @ 2019-07-01 22:24
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性能优化的核心是找出系统的瓶颈点，问题找到了，优化的工作也就完成了大半； 这里介绍的性能优化主要从两个层面来介绍：系统层面和程序层面； 3.1. 分析系统瓶颈 系统响应变慢，首先得定位大致的问题出在哪里，是IO瓶颈、CPU瓶颈、内存瓶颈还是程序导致的系统问题； 使用top工具能够比较全面的查看我们关注的点: 进入交互模式后: 输入M，进程列表按内存使用大... 阅读全文
posted @ 2019-07-01 22:23
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查询应用程序需要链接的库: $ldd myprogrammer libstdc++.so.6 => /usr/lib64/libstdc++.so.6 (0x00000039a7e00000) libm.so.6 => /lib64/libm.so.6 (0x0000003996400000) libgcc_s.so.1 => /lib64/lib... 阅读全文
posted @ 2019-07-01 22:22
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磁盘管理 df -h 磁盘空间大小 du -sh 当前目录所占空间大小 查看当前目录下所有子文件夹排序后的大小: for i in `ls`; do du -sh $i; done | sort 或者： du -sh `ls` | sort 5. 进程管理工具 任何进程都与文件关联；我们会用到lsof工具（list opened files），... 阅读全文
posted @ 2019-07-01 22:22
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帮助类命令 whatis gcc which gcc whereis gcc who gcc info gcc man gcc man页面所属的分类标识(常用的是分类1和分类3) (1)、用户可以操作的命令或者是可执行文件 (2)、系统核心可调用的函数与工具等 (3)、一些常用的函数与数据库 (4)、设备文件的说明 (5)、设置文件或者某些文件的格式 ... 阅读全文
posted @ 2019-07-01 22:21
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posted @ 2019-07-01 22:20
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前言VI学习常用命令命令模式（ESC进入）查看进入编辑模式编辑模式搜索复制与粘贴另存为转到shell执行TOC 《嵌入式Linux开发基础知识》 前言 远程访问需要用到shell内置文本编辑器，必须要学的基础技能 以HELLOWORLD程序为例子进行最基本的程序编辑，编译，调试练习！ VI学习 有三种状态：编辑方式，插入方式和命令方式，当你进入vi时，会首先进入命令方式（同... 阅读全文
posted @ 2019-07-01 22:19
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secureCRT配置.md E:\迅雷下载\SecureCRT-Log\%S\%Y%M%D-%h%m%s.log [%Y%M%D_%h:%m:%s] [%h:%m:%s] 准备按钮python脚本 三个版本的，一个是一个main函数，一个是引用单个模块的，一个是引用多个模块的 阅读全文
posted @ 2019-07-01 22:17
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linux双网卡配置.md 参考 博客页面 实际操作用户界面即可 阅读全文
posted @ 2019-07-01 22:17
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qemu在ubuntu16.04中的搭建 用来学习设备驱动和调试内核的 安装原生qemu2.5 sudo apt-get install qemu-kvm qemu virt-manager virt-viewer libvirt-bin bridge-utils 阅读全文
posted @ 2019-07-01 22:15
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posted @ 2019-07-01 22:14
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开发环境搭建和替代 先按照教材搭建原生环境，再使用最新自动化工具替代，最后搭建CI Ubuntu 安装软件 ftp ## ftp服务 sudo apt install vsftpd sudo nano /etc/vsftpd.conf #local_enable=YES #write_enable=YES sudo usermod -d /home/zs/nfs_root ftp sud... 阅读全文
posted @ 2019-07-01 22:14
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windows家庭版开启远程桌面 https://github.com/stascorp/rdpwrap WSL安装VSCode 安装xserver 安装vcxsrv-64.1.20.0.1.installer.exe 安装Mobaxterm 已经装好了 配置WSL 换源 sudo nano /etc/apt/sources.list mirrors.aliyun.com ... 阅读全文
posted @ 2019-07-01 22:13
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Windows 无线网卡连接手机热点 有线网卡连接内网路由器 最后搞定了（简单配置即可） 还是上网查资料来的方便 内网网卡：手动配置IP地址和子网掩码，去掉网关。 外网网卡：可以DHCP获取，也可手动配置（IP地址、子网掩码、网关、DNS都要配置） 基本情况 配置PC rout print /4 问题在于，指向0.0.0.0的有两个网关，所以路由会发生冲突... 阅读全文
posted @ 2019-07-01 22:12
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windows设置 为了安装不正规的100ask eop驱动 bcdedit /set testsigning on # 然后重启生效 连接单板 宿主机 通过路由器组建一个局域网 宿主机通过无线网卡上因特网，通过100M网口 后续实现千兆网口互联 千兆网口互联需要条件挺多，我买的这个jz2440低端，没必要，后续买jetson nano支持千兆网口，但是还需要路由器端口和网线支... 阅读全文
posted @ 2019-07-01 22:10
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confluence-8080 gerrit-8081 apach-8082 jira-8090 jenkins-8091(8091 ocupied by confluence, so changes to 8099) gitlab-8083 Linux创建Samba服务 通过Samba服务与Windows共享文件，还可以映射为Windows的网络驱动器 参考这个博客(https://... 阅读全文
posted @ 2019-07-01 22:09
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下视频方法 前言 必要技能啊 下视频方法前言记录Windows录制Linux录制VimeoCoursera课程视频下载TOC 记录 Windows录制 XBOX，不过对显卡有一定要求 使用绘声绘影的screen cap bandicam效果最好了 Linux录制 simplescreenrecorder Vimeo 直接到播放页面可以找到Download页面，直接... 阅读全文
posted @ 2019-07-01 22:07
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1. VSCode-Linux编程环境搭建 1.1. 前言 用好工具！熟悉系统编程技巧！ 先浏览《嵌入式Linux基础教程》和APUE神书，然后在github笔记的基础上跑程序！ 熟悉如何尽可能地利用现有工具，加快开发效率。充分利用VSCode的插件，进行程序编译，静态检查，调试，版本管理，文档构建，单元测试构建等等。 学好Linux系统编程！ 1.2. 开始 1.2.1. githu... 阅读全文
posted @ 2019-07-01 22:07
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邮箱软件增强 前言 属于日常维护系列 参考 奔歌版配置教程 Thunderbird chrome 配置文件 using lighting with google calander 边栏字体 使用tweak更换字体之后不需要调整字体大小也能在高分屏上正常观看了 插件 Adblock Plus Lightning and Provider for goog... 阅读全文
posted @ 2019-07-01 22:05
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前言 老板办公室来了台Linux主机，给自己的移动硬盘系统装下驱动，以后好好用 步骤 禁用和卸载 sudo subl /etc/modprobe.d/blacklist.conf (尾部添加) blacklist vga16fb blacklist nouveau blacklist rivafb blacklist nvidiafb blacklist rivatv (空行) ... 阅读全文
posted @ 2019-07-01 22:04
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搭建github博客 前言 本来准备在CSDN上建个博客，后来为了能够更加自动化，还是在GitHub Pages 上弄一个 搭建github博客前言步骤准备本地建站第一个页面创建一个页面并预览设置一个主题主题配置deploy 没反应Hexo配置添加toc支持首页显示摘要TOC 步骤 准备 # 对于ubuntu 16.04 wget -qO- https://raw.github... 阅读全文
posted @ 2019-07-01 22:02
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Ubuntu常用系统维护 Ubuntu常用系统维护前言参考记录ubuntu多版本共存升级nodefiracodeintel显卡驱动开机启动脚本（需要sudo）给应用程序加上图标windows和ubuntu时间不一致查看未安装的deb包信息查看蓝牙运行情况查看输入设备Chrome Flashplayer问题常用chrome配置入口FlashPlayer outdate01.org gpg erro... 阅读全文
posted @ 2019-07-01 21:58
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为知笔记 Markdown 新手指南2015-11-23 产品与服务Markdown 是什么Markdown 是一种轻量级标记语言，创始人为约翰·格鲁伯（John Gruber）。它允许人们「使用易读易写的纯文本格式编写文档，然后转换成有效的XHTML(或者HTML)文档 」—— 维基百科如果你看不懂以上维基百科对 Markdown 的定义，就当这段掐了没播。约翰·格鲁伯自己对Markdown的描... 阅读全文
posted @ 2019-07-01 21:33
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20160527一点关于论文的想法20160515第一次Markdown TOC 20160527一点关于论文的想法 1.一种基于labview的机器人中间件 2.一种可扩展的基于构件的机器人体系结构 20160515第一次Markdown 1.Markdown感觉不错啊哈哈 2.记住标题呢还是三级 阅读全文
posted @ 2019-07-01 21:23
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