12.07-rostest学习

ROS测试

前言

• 基础

ROS测试
前言
参考
ROSTest 学习
编写测试
前期概念
编写
构造描述文件
运行
项目：测试zsDoor项目

TOC

参考

• ROSTest

ROSTest 学习

• rostest是roslaunch的扩展，允许跨越多节点进行测试！文件格式可以是.test或.launch，非常建议将测试launch文件嵌入到普通launch文件中

编写测试

前期概念

• 两种层次上的测试：一种是节点层级的测试，主要测试节点与节点之间的交互是否有效，如消息订阅，服务请求等；另一种是代码层级的测试，主要测试节点内部具体执行的程序的有效性，如特定算法。
• 实际上需要编写一些测试节点来运行测试，rostest基于gtest框架

编写

Writing C++ tests with gtest

构造描述文件

• CMakeLists

if(CATKIN_ENABLE_TESTING)
  find_package(rostest REQUIRED)
  add_rostest_gtest(tests_mynode test/mynode.test src/test/test_mynode.cpp [more cpp files])
  target_link_libraries(tests_mynode ${catkin_LIBRARIES})
endif()

• Package.xml

• launch file

<launch>
  <node pkg="mypkg" type="mynode" name="mynode" />
  <test test-name="test_mynode" pkg="mypkg" type="test_mynode" />
</launch>

launch 文件会启动节点后立即启动测试节点

运行

项目：测试zsDoor项目