摘要：注：这是我在知乎写的文章，现搬运至此。原文链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/79386524 在基于特征的SLAM中，特征匹配是一个非常关键的问题，为了防止错误匹配对后端的估计造成影响，工程师们研究出了很多鲁棒估计算法，在视觉SLAM中，目前比较流行两种方式，一种是在S 阅读全文

摘要：注：这是我在知乎写的文章，现搬运至此。原文链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/75492883 VINS-Fusion开源已经很长时间了，但是一直也没时间看。最近需要用到gps与VO融合，就先学习了global fusion节点。global fusion节点中数据融合的 阅读全文

摘要：注：这是我在知乎写的文章，现搬运至此。原文链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/51363371 本文实现的是两帧间pnp问题的BA求解。为了实现GPU上的BA，对BA过程的透彻理解必不可少，而两帧间BA优化正是大规模后端优化的基础.为方便期间,本文求解使用高斯牛顿法。需要 阅读全文

摘要：注：这是我在知乎写的文章，现搬运至此。 1.《14讲》 p51页提到“事实上，我们找不到不带奇异性的三维向量描述方式”。那么我们平时使用的李代数，例如so(3)，表现为一个三维向量,是否具有奇异性？如果李代数有奇异性，为什么还要使用李代数呢？（以下观点谨代表个人思考，并不代表正确，欢迎各位交流） 答 阅读全文