ros 概念

节点--执行单元

执行具体任务的进程、独立运行的可执行文件。

不同节点可使用不同的编程语言，可分布式运行在不同的主机上。

节点在系统中的名称必须是唯一的。

节点管理器--控制中心

为节点提供命名和注册服务

跟踪和记录话题/服务通信，辅助节点相互查找、建立连接。

提供参数服务器，节点使用此服务器存储和检索运行时的参数。

话题通信   （单向，异步，无反馈）tcp/udp 有缓冲区

话题--异步通信机制

节点间用来传输数据的重要总线

使用发布/订阅模型，数据由发布者传输到订阅者，同一个话题的订阅者或发布者可以不唯一。

消息--话题数据

具有一定的类型和数据结构，包括ROS提供的标准类型和用户自定义类型。

使用与编程语言无关的.msg文件，编译过程中生成对应的代码文件。

服务通信（反馈，同步）tcp/udp

使用客户端/服务器模型，客户端发送请求数据，服务器完成处理后返回应答数据。

使用与编程语言无关的.srv文件定义请求和应答数据结构，编译过程中生成对应的代码文件。

参数--全局共享字典

文件系统

功能包.ros软件中的基本单元，包括节点源码，配置文件，数据定义等

功能包清单 记录功能包的基本型信息，包括作者信息，许可信息，依赖选项，编译标志等

元功能包 组织多个用于同一目的的功能包