2025年2月26日
04 感知：3D目标检测 注意力机制
摘要： 1. DETR 2020（DEtection TRansformer）End-to-End Object Detection with Transformers Best Ref: 理解DETR 可以将DETR视为一个从图像序列到一个集合序列的转换过程。该集合实际上就是一个可学习的位置编码（文章中也 阅读全文
posted @ 2025-02-26 19:03 ldfm 阅读(153) 评论(0) 推荐(0)
【多视图几何】1. 概论
摘要： 1. 欧式空间 和 射影空间 欧式空间可以由射影空间导出。 例：2D射影空间可以表示具有无穷远的平面，表示范围包含2d欧式空间；3d 同理。 欧式空间 -> 射影空间 将坐标转换为齐次（homogeneous）坐标 （升维，齐次坐标表示一类性质相同坐标簇） 在二维欧式平面添加无穷远线（三维欧式空间添 阅读全文
posted @ 2025-02-26 19:01 ldfm 阅读(17) 评论(0) 推荐(0)
03 感知：目标检测 Dense BEV feature
摘要： 1. LSS 2020(First Depth Distribution) 核心：VoxelPooling （视锥点云特征 -> BEV特征） 将 frastum 投影到ego vehicle 坐标系，形成 geometry，借助此geometry，将feature放到 bev feature '' 阅读全文
posted @ 2025-02-26 16:54 ldfm 阅读(129) 评论(0) 推荐(0)
01 感知：目标检测
摘要： 1. BEV感知 BEV Camera view transformation 2d -> 3d via depth estimation 3d -> 2d (originates in 3d space) pure network based (implicitly) BEV Lidar voxe 阅读全文
posted @ 2025-02-26 16:54 ldfm 阅读(43) 评论(0) 推荐(0)