创建msg、srv

rosed [package] [filename] 编辑程序（默认vim）

msg , src

  创建msg：$ cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials
                          $ mkdir msg
                          $ echo "int64 num" > msg/Num.msg

关键的一步：1、我们要确保msg文件被转换成为C++，Python和其他语言的源代码：
查看package.xml, 确保它包含一下两条语句:<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
2、修改package下cmakelists.txt
自己创建的消息和服务注意修改Cmakelist.txt文件

可以使用roscp拷贝已有的msg、srv，然后修改