方向余弦矩阵（一）

方向余弦

两个向量之间的方向余弦指的是这两个向量之间的角度的余弦。

方向余弦矩阵

“方向余弦矩阵”是由两组不同的标准正交基的基底向量之间的方向余弦所形成的矩阵。方向余弦矩阵可以用来表达一组标准正交基与另一组标准正交基之间的关系，也可以用来表达一个向量对于另一组标准正交基的方向余弦

方向余弦方法可以用来设定附体参考系B的取向，即刚体的取向。假设沿着参考系S的坐标轴的三个单位向量分别为                         、 、 ，沿着参考系B的坐标轴的三个单位向量分别为 、 、 。定义 与 之间的方向余弦 为

；

其中， 是 与 之间的夹角。