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摘要：
第一次接触四轴很多东西都不知道，还有由于买的这个飞控板资料比较少，只能自己一步步摸索，谈谈开学三个星期的感想吧刚开学飞控板由于不能进行调试（keil中检测不到飞控板），寄给店家后来店家说没有问题，板子发过来后，一步步排查最终确定是板子Jlink接口的问题，我严重怀疑店家的焊接技术，后来店家发了一个Jlink与飞控板的引脚图，最后我和队友决定不用Jlink的转接板，用杜邦线一个引脚一个引脚的对应连接，事实证明这是正确的，keil可以检测到了飞控板的芯片，后来想了想觉得是店家飞控板焊接的引脚根本与标准化的Jlink引脚不对应。板子能调试了，我们开始打算用遥控器控制飞控板，当时看接收机上这么多引脚， 阅读全文
posted @ 2013-09-12 18:01 莫怀远 阅读(2567) 评论(1) 推荐(0)
摘要：
概述 由于在C语言中没有函数重载,解决不定数目函数参数问题变得比较麻烦;即使采用C++,如果参数个数不能确定,也很难采用函数重载.对这种情况,有些人采用指针参数来解决问题.下面就c语言中处理不定参数数目的问题进行讨论.定义 大家先看几宏. 在VC++6.0的include有一个stdarg.h头文件,有如下几个宏定义: #define _INTSIZEOF(n) ((sizeof(n)+sizeof(int)-1)&~(sizeof(int) - 1) ) #define va_start(ap,v) ( ap = (va_list)&v + _INTSIZEOF(v) ) / 阅读全文
posted @ 2013-08-09 16:31 莫怀远 阅读(262) 评论(0) 推荐(0)
摘要：
串口调试，什么都配置好了 下载到板子上就是不能与PC通信，调试发现根本就进入不了main函数，最后发现是由于使用了printf函数（要用到stdio.h），所以必须在设置里面设置使用微型库MicroLIB，选上后 程序成功如下： 阅读全文
posted @ 2013-08-09 11:35 莫怀远 阅读(267) 评论(0) 推荐(0)
摘要：
这个函数在core_cm3.h中成功配置返回0 SysTick_Config(tick) tick为时钟周期的个数 1/f为时钟周期//中断一次的时间为T=tick*（1/f）,f为SysTick的时钟周期Systick_config优先级设定的理解 NVIC_SetPrioritySystick模块初始化配置函数（Systick_config）中设定模块中断优先级的函数为：NVIC_SetPriority((SysTick_IRQn, (1IP[(uint32_t)(IRQn)] = ((priority << (8 - __NVIC_PRIO_BITS)) & 0xff 阅读全文
posted @ 2013-08-08 09:50 莫怀远 阅读(4070) 评论(0) 推荐(0)
摘要：
在链接的时候出现了这个错误 Undefined symbol SystemInit (referred from startup_stm32f10x_md.o)在网上查找到原因所在startup_stm32f10x_md.o这个文件里面被提及的，这个.o文件在工程里面并没有，它是一个在编译的时候根据.c/.s文件生成的。所以我们只需要找到工程里面的.s或者.c即可，这里对应这个名字的就是startup_stm32f10x_md.s了。在此文件里面可以找到SystemInit的所在：Reset_Handler PROC EXPORT Reset_Handler [WEAK] IMPORT __m 阅读全文
posted @ 2013-08-05 18:21 莫怀远 阅读(672) 评论(0) 推荐(0)
摘要：
方向余弦两个向量之间的方向余弦指的是这两个向量之间的角度的余弦。方向余弦矩阵“方向余弦矩阵”是由两组不同的标准正交基的基底向量之间的方向余弦所形成的矩阵。方向余弦矩阵可以用来表达一组标准正交基与另一组标准正交基之间的关系，也可以用来表达一个向量对于另一组标准正交基的方向余弦方向余弦方法可以用来设定附体参考系B的取向，即刚体的取向。假设沿着参考系S的坐标轴的三个单位向量分别为 、 、 ，沿着参考系B的坐标轴的三个单位向量分别为 、 、 。定义 与 之间的方向余弦 为；其中， 是 与 之间的夹角。 阅读全文
posted @ 2013-07-29 22:12 莫怀远 阅读(2967) 评论(0) 推荐(0)
摘要：
pitch（俯仰角）当飞行器上升或下降时，飞行器围绕Y轴旋转与X轴的夹角roll（横滚角）当飞行器左右侧翻时，飞行器绕X轴旋转与Y轴的夹角yaw（偏航角）飞行器自转绕Z轴运动，机前与X轴的夹角地球坐标系 X轴指的是北方向 Y轴指的是东方向 Z轴指向地心 阅读全文
posted @ 2013-07-29 22:02 莫怀远 阅读(962) 评论(0) 推荐(0) |
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