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摘要： 一、环境障碍模型构建 1. 栅格法建模（适用于静态障碍物） %% 参数设置 gridSize = 32; % 栅格尺寸（NxN） obsRatio = 0.2; % 障碍物比例 startPos = [1,1]; % 起点坐标 goalPos = [32,32]; % 终点坐标 %% 生成障碍物地图 阅读全文