无迹卡尔曼滤波-UKF

　　UKF和标准卡尔曼滤波都属于线性最小方差估计。UKF是线性最小方差估计的一种近似形式，只有在非线性条件下，UKF才能显示出优越性，非线性越强，优越性越明显。

• UT变换

 

 

 

 

 

    

 

 其中　　

　　　　　　　　　　　　

 

 

alpha,越大，表示采样点距离中心点越远

 

 UT变换精度相当于保留泰勒级数三阶的精度

• UKF具体步骤

          

 

 

 

　　 

 

 

 

　　 

 

 

 

　　 

       

 

 

 

 

 

 

•  非可加性噪声条件的UKF

 

 其实就是把噪声W,V增广到估计状态中

 

 

 

 

 

 

 

         

 

                             

 

 UKF至少能达到非线性变换的二阶近似

 相关资料：

《卡尔曼滤波与组合导航原理》-秦永元

 https://blog.csdn.net/qq_37207042/article/details/104062778