2025年9月5日
自抗扰控制器（ADRC）实现框架
摘要： 自抗扰控制器（ADRC）实现框架（含TD、NLSEF、ESO） 1. 核心组件设计 (1) 跟踪微分器（TD） 功能：生成平滑参考轨迹，提供微分信号，抑制噪声。 数学模型（四阶TD）： \其中极点p控制跟踪速度，滤波因子δ抑制噪声。 参数调节： p：跟踪速度因子（经验值 p=3∼5 / 期望过渡时间 阅读全文
posted @ 2025-09-05 10:27 我是一只小小鸟~ 阅读(84) 评论(0) 推荐(0)