几种测距定位方法

1.TOF测距

在T OF 测距时,本地节点A 向远程节点B 发送一个数据包,当B 节点收到数据包时,会自动发送一个确认来响应这个数据包。执行过程如图1 所示。

TOF 测距过程

图1   TOF 测距过程

  A 节点测量出从发送数据包到接收确认的时间,这段消耗总时间记为TT OT 时间; B 记录了B 从收到数据包到B 回应确认消息的这个时间段的时间,记为TT AT 。用T TOT 总时间减去周转时间TT AT 就是双方的数据包在飞行中度过的往返时间,记为TRTT 时间。假定在每个方向发生的飞行时间TTO F 等于50% 的往返时间,如式( 2) 所示:

  当计算出TT OF 后,根据D = T c( T 代表T TOF ; c 代表光速,为3×108 ms- 1 ) 可以计算出节点间的距离。

  TOF 测距方法有两个关键的约束:一是发送设备和接收设备必须始终同步; 二是接收设备提供信号的传输时间的长短。为了实现时钟同步,TOF 测距方法采用了时钟偏移量来解决时钟同步问题。但由于T OF测距方法的时间依赖于本地和远程节点,测距精度容易受两端节点中时钟偏移量的影响。为了减少此类错误的影响,这里采用反向测量方法,即远程节点发送数据包,本地节点接收数据包,并自动响应,通过平均在正向和反向所得的平均值,减少对任何时钟偏移量的影响,从而减少测距误差。

2.toa,原理如下图

3:tdoa原理如下:

4,aoa,原理如下

5,rssi,原理如下

 

posted @ 2014-11-07 15:06  lianjiehere  阅读(3850)  评论(0编辑  收藏