几个激光的驱动

最近在物理机上把cartographer编译了下，几个激光的驱动也装了一下，为后续做准备，有sick，hokuyo，rplidar和一个惯导，小车的暂时用不到，没有装。

1.cartographer

下载于2018.7.11，编译的时候忘了先编译protobuf，一直出错，后来直接全删了重新编。

2.rplidar

按以前跑cartographer的时候装的方法

3.sick LMS100

源码是从虚拟机里拷过来的，这个https://github.com/clearpathrobotics/lms1xx应该也可以，然后建工作空间。

先从Windows下查看激光的IP ，然后修改launch文件里的IP，最后编译。

使用：连上接在激光上的路由器发的wifi，运行launch，得到数据。

物理机就是好，之前虚拟机搞不出来WiFi，只能用网线，很麻烦。

4.hokuyo UST-30LX

hokuyo驱动有两种，hokuyo_node是给USB口设备准备的，urg_node比较新，是给网口设备准备的，UST-30LX是USB口。

参考网址：https://blog.csdn.net/hongliang2009/article/details/73302986

https://answers.ros.org/question/243232/how-to-install-hokuyo_nodeurg_node-on-kinetic/

一开始编译driver_base 一直出问题，Python提示genmsg找不到，装了遍genmsg也不行，Python也不懂。。。

但是虚拟机里完全没问题，只能碰运气把/usr/local/lib/python2.7/dist-packages 里的genmsg、drive_base、hokuyo_node三个文件夹直接拷过去，居然成了。。。

接着编译剩下两个，然后laser_proc这个也要单独编译，最后catkin_make 整个工作空间。

PS：后来想了想，按这个https://blog.csdn.net/Changer_sun/article/details/79211981说的直接全部丢src里catkin_make整个工作空间也行。

5.xsens MTI-30

下载源码https://github.com/ethz-asl/ethzasl_xsens_driver，建工作空间，编译。

设备发出的topic有计算后的航迹数据，也有角速度啥的，跟这个里面一样https://blog.csdn.net/qq_31356389/article/details/79216765

 

其实应该把激光的驱动都放在一个工作空间的，现在搞的有点乱，而且工作空间删除后就算建了个一样的，也要在.bashrc里重新加一遍环境变量，不然ros不认，最好加到最后一行。