2017年4月3日
PCL特征点与配准（1）
摘要： 关于输入一个具体的物体的点云，从场景中找出与该物体点云相匹配的，这种方法可以用来抓取指定的物体等等，具体的代码的解释如下，需要用到的一些基础的知识，在之前的博客中都有提及，其中用到的一些方法可以翻阅前面的博客，当然有问题可以关注公众号，与众多爱好者一起交流 具体的代码实现 可视化特征角点 使用Hou 阅读全文
posted @ 2017-04-03 12:41 Being_young 阅读(14351) 评论(5) 推荐(1)
PCL中点云数据格式之间的转化
摘要： （1） 关于pcl::PCLPointCloud2::Ptr和pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>两中数据结构的区别 区别： 那么要实现它们之间的数据转换， 举个例子 程序中红色部分就是一句实现两者之间的数据转化的我们可以看出 那么依照这种的命名风格我们可以查看到更多的关于的 阅读全文
posted @ 2017-04-03 12:34 Being_young 阅读(38202) 评论(0) 推荐(0)
2017年4月2日
如何在ROS中使用PCL—数据格式（1）
摘要： 在ROS中点云的数据类型 在ROS中表示点云的数据结构有： sensor_msgs::PointCloud sensor_msgs::PointCloud2 pcl::PointCloud<T> 关于PCL在ros的数据的结构，具体的介绍可查 看 wiki.ros.org/pcl/Overview 阅读全文
posted @ 2017-04-02 20:38 Being_young 阅读(38310) 评论(1) 推荐(1)
2017年3月29日
ROS关于cv_brige的使用
摘要： 最近想使用OpenCV 和ROS实现点云的拼接，实现三维重建，那么在学习了kinect的基本的使用方法以后我们知道，直接使用ROS 的包即可得到点云，深度图，rgb图等信息， roslaunch openni_launch openni.launch（深度图彩色图，还有点云都获取了） rosrun 阅读全文
posted @ 2017-03-29 14:32 Being_young 阅读(17486) 评论(0) 推荐(3)
2017年3月21日
PCL点云分割（1）
摘要： 点云分割是根据空间，几何和纹理等特征对点云进行划分，使得同一划分内的点云拥有相似的特征，点云的有效分割往往是许多应用的前提，例如逆向工作，CAD领域对零件的不同扫描表面进行分割，然后才能更好的进行空洞修复曲面重建，特征描述和提取，进而进行基于3D内容的检索，组合重用等。 案例分析 用一组点云数据做简 阅读全文
posted @ 2017-03-21 17:58 Being_young 阅读(27043) 评论(0) 推荐(0)
PCL点云分割（2）
摘要： 关于点云的分割算是我想做的机械臂抓取中十分重要的俄一部分，所以首先学习如果使用点云库处理我用kinect获取的点云的数据，本例程也是我自己慢慢修改程序并结合官方API 的解说实现的，其中有很多细节如果直接更改源程序，可能会因为数据类型，或者头文件等各种原因编译不过，会导致我们比较难得找出其中的错误， 阅读全文
posted @ 2017-03-21 17:57 Being_young 阅读(7876) 评论(0) 推荐(0)
PCL行人检测
摘要： 首先我们知道Hog特征结合SVM分类器已经被广泛应用于图像识别中，尤其在行人检测中获得了极大的成功，HOG+SVM进行行人检测的方法是法国研究人员Dalal在2005的CVPR上提出的，而如今虽然有很多行人检测算法不断提出，但基本都是以HOG+SVM的思路为主，那么PCL中也是利用这一思想来进行行人 阅读全文
posted @ 2017-03-21 16:59 Being_young 阅读(7764) 评论(3) 推荐(0)
PCL几种采样方法
摘要： （1）下采样 Downsampling 一般下采样是通过构造一个三维体素栅格，然后在每个体素内用体素内的所有点的重心近似显示体素中的其他点，这样体素内所有点就用一个重心点来表示，进行下采样的来达到滤波的效果，这样就大大的减少了数据量，特别是在配准，曲面重建等工作之前作为预处理，可以很好的提高程序的运 阅读全文
posted @ 2017-03-21 16:55 Being_young 阅读(25867) 评论(4) 推荐(2)
PCL法线估计
摘要： 平面的法线是垂直于它的单位向量。在点云的表面的法线被定义为垂直于与点云表面相切的平面的向量。表面法线也可以计算点云中一点的法线，被认为是一种十分重要的性质。常常在被使用在很多计算机视觉的应用里面，比如可以用来推出光源的位置，通过阴影与其他视觉影响，表面法线的问题可以近似化解为切面的问题，这个切面的问 阅读全文
posted @ 2017-03-21 16:28 Being_young 阅读(14340) 评论(0) 推荐(1)
PCL的PNG文件和计算点云重心
摘要： PCL提供节约一点云的值为一个PNG图像文件的可能方案。显然，这只能用有序的点云来完成，因为生成的图像的行和列将与点云的对应完全一致。例如，如果你从一个传感器Kinect或Xtion的点云，你可以用这个来检索640x480 RGB图像匹配的点云。 就是将点云文件PCD保存成PNG文件,程序如下 那么 阅读全文
posted @ 2017-03-21 16:26 Being_young 阅读(6360) 评论(0) 推荐(0)