ros spin spinonce

publisher和subscriber 的处理流程：

• 消息发布器在一个while里面一直循环发送“hello world”到话题（topic）chatter上。
• 消息订阅器一旦知道chatter上面有data【订阅的话题上来了数据】，就会将这data作为参数传入callback函数中，但是此时还没有执行Callback函数，而是把Callback函数放到了一个回调函数队列中】；
• 所以当发布器不断发送data到chatter上面时，就会有相应的callback函数进入队列中，它们函数名一样，只是实参不一样。

问题：那什么时候处理回调函数队列中的回调函数了？这就是　ros::spin()　需要做的工作了

• 对于spin函数，一旦进入spin函数，它就不会返回了，也不继续往后执行了，相当于它在自己的函数里面死循环了（直到ctrl+c　或者程序终止的时候才退出）。
• 主要的工作，就是不断的检查回调函数队列里面是否有callback函数存在，如果有的话，它就会马上去执行callback函数。如果没有的话，它就会阻塞，不会占用CPU。

ros::spinOnce() 功能

回调函数的队列的创建和上面的分析是一样的，这里讲一讲ros::spinOnce()　的处理流程：

• 当spinOnce函数被调用时，spinOnce就会调用回调函数队列中第一个callback函数，此时callback函数被执行。
• spinOnce函数执行一次后，接着执行下面的语句。不像spin函数，进入到自己的内部循环，不往下执行。
• 等到下次spinOnce函数又被调用时，回调函数队列中第二个callback函数就会被调用，以此类推。

问题： 那我们如何控制执行的速度了，也就是执行的频率。从上面的实例中，我们看到多了：

结合ros::Rate一起使用

ros::Rate loop_rate(5);　设置执行频率
loop_rate.sleep();　配合执行频率，sleep一段时间，然后进入下一个循环。
通过这样的设置，我们就可以设计自己的监听频率了，而不用完全被动的接收topic了。

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