TX2安装Intel-D435驱动

项目: 基于ROS的导航功能小车
计算机模块：NVIDIA Jetson TX2 刷机：Jetpack 4.3 （若使用摄像头D435，不推荐）
查看内核版本的指令: uname -r
返回信息：4.9.140-tegra
查看L4T版本： $ cat /etc/nv_tegra_release | head -n 1
返回信息：#R32 (release), REVISION:3.1
摄像头:Intel Realsense D435
​link:https://github.com/IntelRealSense/librealsense
雷达: 思岚科技 RPLIDAR A3
友情提示以及反思：

​ 在刷机之前，还是先了解一下所刷的镜像内核，能不能支持驱动，如果有直接支持的内核还是选择合适的Jetpack版本刷机。比如这里的Intel Realsense D435 动态内核驱动包，支持的Ubuntu的内核版本: 4.4, 4.10, 4.13, 4.15, 4.18*, 5.0* and 5.3*。

​ The Realsense DKMS kernel drivers package (librealsense2-dkms) supports Ubuntu LTS kernels 4.4, 4.8, 4.10, 4.13, 4.15, 4.18* 5.0* and 5.3*.

​ 由于内核版本为：4.9.140 无法直接安装D435官方提供的驱动包。D435通过USB3.0口与TX2连接，想要能够使得TX2成功识别出D435，需要在内核代码中加入设备ID的预置代码。（给内核打补丁并重新编译内核。）

​ 参考博客如下，博客还给出了内核源码下载地址，以及编译方法的链接：

​ https://blog.csdn.net/SIR_wkp/article/details/103254051

​ 下面这篇博客根据JetsonHack给Xavier打补丁的代码，给出了TX2版本

​ （TX2： Jetpack4.2+kernel4.9.140+librealsense v2.22）（所以如果使用Ubuntu18可以刷机选择的Jetpack版本可以选择4.2）

​ https://blog.csdn.net/TengYun_zhang/article/details/90452856

​ Github地址：https://github.com/Tengyun-Mo/buildLibrealsense2TX2

​ 由于L4T版本与上述博客的不同，修改了/sripts/getKernelSourcesNoGUI.sh代码。

​ 执行：

​ $ ./buildPatchedKernel.sh

补丁文件基本了解：

​ @@：补丁块，帮助补丁工具定位到打补丁的位置（需要加代码与删除代码的位置）。

​ +++：表示改后的文件

​ ---:表示原文件

​ +：增加的代码

​ -： 减少的代码

​ link：https://zhuanlan.zhihu.com/p/44422762

找到第二块补丁的代码并和kernel 4.9的源码做了对比。

Kernel 4.9源码如下：

static void uvc_video_decode_bulk(struct urb *urb, struct uvc_streaming *stream,struct uvc_buffer *buf)
{
u8 *mem;
int len, ret;

/*
 * Ignore ZLPs if they're not part of a frame, otherwise process them
 * to trigger the end of payload detection.
 */
if (urb->actual_length == 0 && stream->bulk.header_size == 0)
	return;

mem = urb->transfer_buffer;
len = urb->actual_length;
stream->bulk.payload_size += len;

/* If the URB is the first of its payload, decode and save the
 * header.
 */
if (stream->bulk.header_size == 0 && !stream->bulk.skip_payload) {
	do {
		ret = uvc_video_decode_start(stream, buf, mem, len);
		if (ret == -EAGAIN)
			buf = uvc_queue_next_buffer(&stream->queue,
						    buf);
	} while (ret == -EAGAIN);

	/* If an error occurred skip the rest of the payload. */
	if (ret < 0 || buf == NULL) {
		stream->bulk.skip_payload = 1;
	} else {
		memcpy(stream->bulk.header, mem, ret);
		stream->bulk.header_size = ret;

		mem += ret;
		len -= ret;
	}
}

/* The buffer queue might have been cancelled while a bulk transfer
 * was in progress, so we can reach here with buf equal to NULL. Make
 * sure buf is never dereferenced if NULL.
 */

/* Process video data. */
if (!stream->bulk.skip_payload && buf != NULL)
	uvc_video_decode_data(stream, buf, mem, len);

/* Detect the payload end by a URB smaller than the maximum size (or
 * a payload size equal to the maximum) and process the header again.
 */
if (urb->actual_length < urb->transfer_buffer_length ||
    stream->bulk.payload_size >= stream->bulk.max_payload_size) {
	if (!stream->bulk.skip_payload && buf != NULL) {
		uvc_video_decode_end(stream, buf, stream->bulk.header,
			stream->bulk.payload_size);
		if (buf->state == UVC_BUF_STATE_READY)
			buf = uvc_queue_next_buffer(&stream->queue,
						    buf);
	}

	stream->bulk.header_size = 0;
	stream->bulk.skip_payload = 0;
	stream->bulk.payload_size = 0;
}
}

报错的地方在 uvcvideo.h的补丁部分：

​ 发现是源码与补丁不一致的地方：

解决方案

在github上找到了jetpack4.3 对应的L4T版本：R32 (release), REVISION:3.1 的打补丁的方法，在补丁里没有了上述图片补丁中的 “+-define UVC_MAX_PACKETS” 的操作。

Link：https://github.com/rsx-utoronto/buildLibrealsense2TX2

注意 librealsense 一定要去官网看看，改成最新的版本，我当时改的是v2.37.0