Visual Components 使用3D模型创建机器人

Visual Components自定义机器人

完全从零开始创建一个机器人需要设置的内容太多,不容易学习,
但根据已有机器人直接替换模型,再更改部分参数即可快速创建.

1. 导入3D模型

将创建的3D模型导入,该模型最好去除多余部件,且每个关节作为一个零件.

2. 导入一个结构相似的已存在的机器人

找一个结构相似的机器人,用来作为模板,后面替换后只需修改部分参数即可.

3. 删除导入的机器人中的几何体

将坐标系隐藏,全选机器人的模型,将几何体删除,再显示坐标系,导入的机器人此时便没有了实体模型.

4. 待创建的几何体复制到成品中

将3D模型复制后粘贴到成品机器人的根目录下

5. 修改运动学参数

根据图纸参数填写,如没有图纸也可测量获取参数.将机器人的运动学参数修改为需要创建的机器人的参数

6. 部件拖动到对应关节

Shift+拖动,将各模型部件拖动到对应链接中,同时保持当前世界位置不变化.

7. 测试

点动测试模型的动作情况

8. 微调运动表达式

主体部件一般不需要额外修改表达式,一些平衡缸等附加部件有可能结构不一致,导致需要自己修改表达式来实现.

9. 修改限位范围,速度等

根据实际修改各轴的参数

10. 修改机器人名称等

11. 另存为机器人