11.11

实训初期，程序烧录是入门的第一道关卡。我们选用Arduino控制器作为核心，需先根据小车的功能需求（如前进、后退、转向、避障）编写C语言程序。起初，我因对语法规则掌握不熟练，频繁出现编译错误，比如忘记加分号、函数调用格式错误等。通过反复查阅资料、对比参考代码，逐行排查逻辑漏洞，才逐步掌握了程序编写的技巧。烧录过程中，端口选择错误、驱动未安装等问题也曾让程序无法正常上传，这让我意识到，机电控制中“软件与硬件的适配性”至关重要，每一个细节失误都可能导致整个系统瘫痪。当第一次看到程序成功烧录，控制器指示灯正常闪烁时，我深刻体会到“严谨”在工程实践中的核心地位。

硬件连接阶段是实训的核心环节，也是最具挑战性的部分。小车的硬件系统包括控制器、电机、电机驱动模块、电源、传感器（如红外避障传感器）等组件，需要按照电路原理图精准接线。起初，我因对各组件的引脚功能不熟悉，出现了接线错误，导致电机无法启动，甚至险些烧坏元件。在老师的指导下，我学会了先梳理电路逻辑：控制器输出信号→电机驱动模块放大信号→驱动电机运转，同时注意电源正负极不能接反、信号线与电源线需分开布置以避免干扰。连接过程中，我反复核对引脚定义，用万用表检测电路通断，逐渐养成了“先规划、再操作、勤检查”的习惯。当所有硬件连接完毕，接通电源的瞬间，小车成功响应了程序指令，实现了基础的前进后退功能，这种理论与实践结合的成就感油然而生。

系统调试阶段是暴露问题、解决问题的关键。初期，小车出现了行驶跑偏、转向不灵敏、避障反应滞后等问题。针对行驶跑偏，我们分析可能是两侧电机转速不一致导致，通过在程序中调整PWM占空比，校准电机转速，最终解决了该问题；对于避障反应滞后，我们排查发现是传感器信号传输延迟，通过优化程序中的信号读取间隔，提高了系统的响应速度。调试过程中，我深刻认识到机电控制系统是一个有机整体，软件与硬件相互影响，任何一个环节的缺陷都需要从系统角度综合分析。例如，电机运转时的电流波动会影响传感器的信号稳定性，需要通过增加滤波电容、优化布线等方式来规避。这种“发现问题—分析原因—迭代优化”的过程，正是工程实践的核心逻辑。

此次实训还让我体会到团队协作的重要性。我们小组分工明确，有人负责程序编写与优化，有人专注硬件连接与检测，有人主导系统调试与问题排查。遇到难题时，我们相互讨论、分享思路，比如在解决避障算法优化问题时，通过头脑风暴提出了多种方案，最终筛选出最优解。团队协作不仅提高了实训效率，更让我学会了倾听他人意见、互补短板，理解了“1+1>2”的工程协作理念。

回顾整个实训过程，从最初对程序烧录、硬件连接的生疏，到最终小车能够稳定实现各项功能，每一步都充满了挑战与收获。我不仅掌握了机电控制的基础技能，更培养了工程思维：面对复杂问题时，学会拆解任务、逐步突破；遇到故障时，能够理性分析、精准定位；完成功能后，懂得优化迭代、追求卓越。同时，我也认识到自己的不足，比如对传感器原理的理解不够深入、程序优化能力有待提升等。

此次实训是一次将理论转化为实践的宝贵经历，它让我明白，机电控制不仅是技术的应用，更是严谨态度、系统思维与协作能力的综合体现。在未来的学习和工作中，我将把实训中收获的经验与感悟运用到实际中，不断提升自己的工程实践能力，为成为一名合格的工程技术人员奠定坚实基础。