随笔分类 -  ROS

ROS机械臂学习
ROS机械臂搭建仿真环境
摘要：一、.ROS中的控制器插件 1.ros_control是什么？ 1）为开发者提供的机器人控制中间件； 2）包含一系列控制器接口、传动装置接口、硬件接口、控制器工具等； 3）可以帮助机器人应用功能包快速落地。 控制器管理：提供一种通用的借口来管理不同的控制器 控制器：读取硬件状态，发布控制指令，完成每 阅读全文
posted @ 2020-12-22 22:47 我的二河 阅读(2291) 评论(1) 推荐(0)
ROS机械臂-MoveIt!
摘要：1.MoveIt!简介 PR2机器人，2012， NASA基于ROS设计的空间机器人、日本的MUJIN公司 一个易于使用的集成化开发平台 由一系列移动操作的功能包组成：运动规划、操作控制、3D感知、运动学、控制与导航算法 提供良好的GUI 传统机械臂编程：示教器（遥控器点示教、拖动示教） ROS M 阅读全文
posted @ 2020-12-19 21:24 我的二河 阅读(2218) 评论(1) 推荐(0)
SolidWorks导出urdf
摘要：1.导入模型（.step）文件 2.配置旋转轴 插入/参考几何体/基准轴 3.solidworks to urdf 双击安装，在solidworks工具/file中即可找到 阅读全文
posted @ 2020-12-13 19:29 我的二河 阅读(944) 评论(0) 推荐(0)
机械臂零碎知识
摘要：1.urdf建模中，joint中的origin定义了坐标系之间的转换，而link中的origin只是link物体在当前坐标系的位置，不影响坐标系。joint中的axis定义了关节绕哪个轴旋转。 2.Solidworks导出urdf 3.sudo apt-get install ros-melodic 阅读全文
posted @ 2020-12-13 19:09 我的二河 阅读(171) 评论(0) 推荐(0)
ROS机械臂常用功能包
摘要：urdf_tutorial: 1. joint_state_publisher http://wiki.ros.org/joint_state_publisher 2. robot_state_publisher http://wiki.ros.org/robot_state_publisher 3 阅读全文
posted @ 2020-12-08 10:34 我的二河 阅读(1124) 评论(0) 推荐(0)
ROS搭建机械臂
摘要：学习古月居ROS机械臂课程 保存和加载rviz配置：https://www.theconstructsim.com/ros-qa-125-save-and-load-rviz-configuration/ urdf右手系： x正方向朝右（红色）， y 正方向向内（绿色）， z轴正方向朝上（蓝色） 检 阅读全文
posted @ 2020-12-07 23:25 我的二河 阅读(839) 评论(0) 推荐(0)