Ros学习

Ros:

　　2007年诞生于斯坦福，起因Eric Berger 和 Keenan Wyrobek为解决机器人协作，后因斯坦福的 DARPA 无人驾驶挑战赛冠军一举成名，由Open Source Robotics Foundation (OSRF) 接手维护。本质上是在linux之上开发的一系列软件包。 ROS 很重要的4个设计：

• Message (消息)： ROS 定义好了各种常见传感器的数据格式（通过.msg 文件定义新的数据结构，ROS 就可以自动生成对应的头文件类似protobuf）;
• Topic (话题)：基于发布和订阅；
• Node (节点)：一个节点只提供单一功能。
• Service (服务)：节点订阅topic做为输入，发布topic作为输出节点服务）；

其它关键点：

• ROS Gazebo 仿真环境：用于调试，加快迭代。
• 实时性：linux做算法，实时性由rtos胜任，中间通过rosserial（ROS1） 和 micro_ros（ROS2,主要是为了在单片机上运行ros api）进行通讯；
• rosserial 和 micro_ros对比

  ros版本

  	rosserial	micro_ros	rt-thread解决方案
  ROS1	1通过设置 ROS_MASTER_URI 和 ROS_HOST_NAME 环境变量发现主机；		2者的移植包；libmicroros.a 库形式提供，暂只支持 Cortex M0，Cortex M3，Cortex M4，Cortex M7；
  ROS2	1 通过DDS发现主机；
  	支持串口和 TCP 通信；只支持C++	支持串口和 UDP 通信;支持C/C++

• libmicroros.a 是什么？

  它是 micro-ROS 的静态库，包含：

  • rcl（ROS Client Library），官方预编译版本。
  • rcutils, rmw_microxrcedds, microcdr
  • 传输层（serial/udp）抽象接口
  • XRCE-DDS 客户端逻辑
  • micro-ROS 的 C API ，示例：

    

     

• 启动流程：

  micro_ros 的启动流程，先设置 micro_ros client 的 IP 地址，UPD 端口号，在启动注册相关的节点，最后订阅自己需要的话题 (topic)，启动 executor 设置相关的回调函数；micro-ROS 本身 不直接与 ROS 2 节点通信，而是通过 Agent（运行在 Linux/ROS 2 主机上）做桥接。Agent 负责将 micro-ROS 的 XRCE-DDS 流量转换为标准 ROS 2 DDS 流量
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  原文链接：https://club.rt-thread.org/ask/article/253b0b658c915e36.html

 移植：

　　micro-ROS + STM32 + FreeRTOS 示例，