RTOS任务优先级分配

周期性任务的RMA原则：

　　对于RTOS中的周期性任务的优先级分配有静态和动态（最早截止时间）和混合3种，静态以RMA思想进行分配：周期越短优先级越高，且任务周期最好设置成谐波（成倍关系）；同时如果CPU利用率大于Wn就要用多任务图形化工具进行分析，参考《如何分配RTOS任务优先级？背后的黄金法则：RMA 》