随笔-10  评论-3  文章-6 
  2016年7月13日
摘要: 图像对应的bag of words向量$v_t$ 假设词典总共有$W$个单词,那么每一幅图像能够用一个$W$维的向量表示 $(t_1, t_2, t_3, ..., t_W)$其中 $$t_i = \frac{n_{id}}{n_{nd}}\log\frac{N}{n_i}$$ 其中,$n_{id}阅读全文
posted @ 2016-07-13 13:09 jian-li 阅读(1461) 评论(0) 编辑
  2016年7月12日
摘要: 本篇介绍DBoW2算法原理介绍,下篇介绍DBoW2的应用。 DBow2算法 DBow2是一种高效的回环检测算法,DBOW2算法的全称为Bags of binary words for fast place recognition in image sequence,使用的特征检测算法为Fast,描述阅读全文
posted @ 2016-07-12 22:22 jian-li 阅读(3818) 评论(1) 编辑
  2016年6月26日
摘要: imu误差的效果 陀螺仪的偏移对于速度的影响是二次的,对于位置的影响是三次的。 对于收敛的并且设计很好的滤波器,估计和去除imu的误差,能够提高姿态的精度和长期稳定性 常见误差项: 首先介绍几个常见的概念: 1.重复性 假设所有的条件一样,对于相同的输入,传感器输出相同的值的能力(对于每次启动都相同阅读全文
posted @ 2016-06-26 20:02 jian-li 阅读(8740) 评论(0) 编辑
  2016年6月25日
摘要: 标签(空格分隔): Opencv 相机标定是图像处理的基础,虽然相机使用的是小孔成像模型,但是由于小孔的透光非常有限,所以需要使用透镜聚焦足够多的光线。在使用的过程中,需要知道相机的焦距、成像中心以及倾斜因子(matlab的模型有考虑,实际中这个因子很小,也可以不考虑)。为了增加光照使用了透镜,而使阅读全文
posted @ 2016-06-25 10:24 jian-li 阅读(11564) 评论(1) 编辑
  2015年5月2日
摘要: 标签(空格分隔): code SLAM是一个大型的项目,而且通常都是基于linux平台的。对于大部分没有linux经验的人来说,如何在linux下拥有vs代码阅读体验就非常重要了。这篇博客就简答的介绍下大型的项目如何阅读,并介绍几个代码阅读、开发神器。 为了能够快速的了解开源项目,可以尝试下面的步骤阅读全文
posted @ 2015-05-02 21:03 jian-li 阅读(956) 评论(0) 编辑
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posted @ 2015-05-02 21:01 jian-li 阅读(4) 评论(0) 编辑
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posted @ 2015-05-02 09:54 jian-li 阅读(2) 评论(0) 编辑
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posted @ 2015-05-02 09:49 jian-li 阅读(4) 评论(0) 编辑
  2015年4月28日
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posted @ 2015-04-28 10:13 jian-li 阅读(4) 评论(0) 编辑