摘要： 概述 五自由度机械臂在阻抗控制下的力跟踪是一种先进的控制策略，使机械臂能够在与环境交互时表现出期望的柔顺行为，同时精确跟踪目标接触力。这种控制在装配、表面处理和人机交互等应用中至关重要。 阻抗控制基础 阻抗控制的核心思想是调整机械臂的末端特性，使其表现得像一个质量-弹簧-阻尼系统： F_ext = 阅读全文

摘要： 一、系统架构设计 1. 硬件配置参数 % 麦克风阵列参数 c = 343; % 声速(m/s) fs = 48000; % 采样率(Hz) mic_pos = [0,0; 0.1,0; 0.1,0.05](@ref); % 三麦克风坐标(x,y) 2. 信号流图 声源 → 麦克风1 → 预处理 → 阅读全文

摘要： RDA（Range Doppler Algorithm）是合成孔径雷达（SAR）成像中最经典和广泛使用的算法之一。 RDA算法概述 基本原理 RDA算法通过在距离多普勒域进行距离徙动校正，实现SAR图像的精确聚焦。 RDA成像核心算法 1. 完整的RDA成像系统 function [sar_imag 阅读全文

摘要： 一、动力学建模（拉格朗日方程） 1. 机械臂参数定义 % 机械臂参数（单位：kg·m²） m1 = 2.0; m2 = 1.5; % 连杆质量 l1 = 0.8; l2 = 0.6; % 连杆长度 I1 = 0.16; I2 = 0.063; % 转动惯量 g = 9.81; % 重力加速度 2. 阅读全文

摘要： 一、系统架构设计 轨迹跟踪系统分为四大核心模块，结合了纯追踪算法、模型预测控制（MPC）和动态窗口法（DWA）的混合控制策略： 路径生成模块 支持双移线、圆形、五次多项式等多种路径生成方式 提供动态障碍物模拟功能（基于的DWA算法） 控制器设计 纯追踪算法（Pure Pursuit）：处理全局路径跟 阅读全文

摘要： 1. 安装JDK1.8 Java开发工具包(JDK)是每个Java开发人员和运行Java应用的系统的必备工具，JDK1.8是一款广泛使用的Java版本，因其稳定性和性能而受到开发者的喜爱。 安装步骤: 更新系统包索引：首先，打开终端并运行下面的命令更新您的包索引。这将确保您安装软件时是从最新的软件仓 阅读全文

摘要： 在数据库操作中，正确理解和处理NULL值是避免常见错误和混淆的关键一步。尤其是在使用不等于（<>）或不是（!=）条件时，很多新手或者有时候即使是经验丰富的开发者都可能遇到一个容易忽视的问题：当字段值为NULL或空值时，使用不等于的查询条件往往不能获取到预期的结果。这是因为在SQL中，NULL代表一个 阅读全文

摘要： 一、联合技术原理 1. 技术互补性分析 数字水印技术：在雷达信号中嵌入隐蔽识别信息（如脉冲编码、特征序列），用于干扰信号鉴别与目标认证。 调频率捷变（FRA）：通过快速切换载频（μs级）规避干扰频段，提升抗窄带干扰与抗欺骗干扰能力。 协同机制：水印提供先验干扰特征，指导FRA动态调整跳频序列；FRA 阅读全文

摘要： 更新系统包列表 首先，打开终端并运行以下命令来更新Ubuntu的包列表： sudo apt update 这将确保你安装的是最新版本的软件包。 安装MariaDB服务器 接下来，使用下面的命令安装MariaDB服务器： sudo apt install mariadb-server 这个命令会从Ub 阅读全文

摘要： Spring MVC 是一个建立在Servlet API之上的模块化框架，它使用了Model-View-Controller（MVC）架构模式，并提供了一种分离关注点的方法来开发Web应用程序。在Spring MVC中，双向数据绑定是一个核心特性，它允许开发者将前端表单字段自动映射到后端的Java对 阅读全文