摘要： 一、系统设计 1. 核心流程 graph TD A[语音采集] --> B[预处理] B --> C[MFCC特征提取] C --> D[GMM模型训练] D --> E[分类识别] B -->|预加重| B1[高通滤波] B -->|分帧加窗| B2[汉明窗] C -->|Mel滤波器组| C1[ 阅读全文

摘要： MATLAB程序用于估计接收到的直扩信号的载频、码速率和扩频增益： 主程序文件 %% 直扩信号参数估计：载频、码速率和扩频增益 clear; close all; clc; fprintf(' 直扩信号参数估计 \n'); %% 生成测试直扩信号（如果无真实信号） [receivedSignal, 阅读全文

摘要： 一、 类的声明和定义 class 类名 { public: 数据成员的声明 成员函数的声明 private: 数据成员的声明 成员函数的声明 protected: 数据成员的声明 成员函数的声明 } 自生类的对象不可以作为该类的成员，但自生类的指针或引用可以作为该类的成员。 1.1 构造函数和析构函 阅读全文

摘要： gdb简介 GDB（GNU Debugger）是GCC的调试工具。 要使用GDB，需要在源代码编译的时候添加 -g 参数。 用到四个基础文件 file1.c、file2.c 、head.h、hello.c，一个 makefile 文件 其中文件file1.c 如下： #include"head.h" 阅读全文

摘要： 一、程序架构设计 graph TD A[初始化参数] --> B[构建电网拓扑] B --> C[生成故障场景] C --> D{状态转移模拟} D -->|故障发生| E[计算停电影响] D -->|正常运行| F[记录可靠性数据] E --> G[更新可靠性指标] F --> G G --> H 阅读全文

摘要： 概述 五自由度机械臂在阻抗控制下的力跟踪是一种先进的控制策略，使机械臂能够在与环境交互时表现出期望的柔顺行为，同时精确跟踪目标接触力。这种控制在装配、表面处理和人机交互等应用中至关重要。 阻抗控制基础 阻抗控制的核心思想是调整机械臂的末端特性，使其表现得像一个质量-弹簧-阻尼系统： F_ext = 阅读全文

摘要： 一、系统架构设计 1. 硬件配置参数 % 麦克风阵列参数 c = 343; % 声速(m/s) fs = 48000; % 采样率(Hz) mic_pos = [0,0; 0.1,0; 0.1,0.05](@ref); % 三麦克风坐标(x,y) 2. 信号流图 声源 → 麦克风1 → 预处理 → 阅读全文

摘要： RDA（Range Doppler Algorithm）是合成孔径雷达（SAR）成像中最经典和广泛使用的算法之一。 RDA算法概述 基本原理 RDA算法通过在距离多普勒域进行距离徙动校正，实现SAR图像的精确聚焦。 RDA成像核心算法 1. 完整的RDA成像系统 function [sar_imag 阅读全文

摘要： 一、动力学建模（拉格朗日方程） 1. 机械臂参数定义 % 机械臂参数（单位：kg·m²） m1 = 2.0; m2 = 1.5; % 连杆质量 l1 = 0.8; l2 = 0.6; % 连杆长度 I1 = 0.16; I2 = 0.063; % 转动惯量 g = 9.81; % 重力加速度 2. 阅读全文

摘要： 一、系统架构设计 轨迹跟踪系统分为四大核心模块，结合了纯追踪算法、模型预测控制（MPC）和动态窗口法（DWA）的混合控制策略： 路径生成模块 支持双移线、圆形、五次多项式等多种路径生成方式 提供动态障碍物模拟功能（基于的DWA算法） 控制器设计 纯追踪算法（Pure Pursuit）：处理全局路径跟 阅读全文