摘要： 一、系统建模与动力学方程 弹簧倒立摆是一个经典的非线性动力学系统，由质量块、弹簧和摆杆组成。考虑一个水平面上的弹簧倒立摆系统： O (支点) | | 弹簧 (k) | ● m (质量块) / \ / \ 杆 (l) / \ ● M (摆锤) 动力学方程推导 使用拉格朗日方程建立系统动力学模型： 1. 阅读全文