三轴任意机械结构运动学仿真

三轴任意机械结构建模与运动学仿真

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前期准备

• 机构参数：旋转顺序（右手坐标系）、连杆、末端执行器（位置和姿态）
• 页面设置

逆运学仿真：跟踪目标

1. 随机姿态
2. 位置目标——抓取当前末端
3. 随机姿态，可以点击好几次
4. 求解IK
5. 清除轨迹
6. IK动画

顺序动画控制（正运动学）：依次执行关节设置的角度

1. 设置关节角度头尾区间
2. 正运动FK

动画导出

1. 设置关节角度头尾区间
2. 导出帧率
3. 录制视频

导入公示文档

• 文件和内容格式与导出公示文档一样，用于保存和复原参数