摘要：1、SW导出机械臂urdf文件模型 SW需要下载一个插件，然后建立原点、关节坐标系、转轴，然后导出（注：最好是拉直模型后再生成） 也可以自己编写urdf/xacro文件，创建机械臂模型 2、ros环境&moveit!环境 ros可以用鱼香ros一键部署，注意看提示就行 wget http://fis 阅读全文