机械臂开发问题收集

1、SW导出机械臂urdf文件模型
SW需要下载一个插件，然后建立原点、关节坐标系、转轴，然后导出（注：最好是拉直模型后再生成）
也可以自己编写urdf/xacro文件，创建机械臂模型

2、ros环境&moveit!环境
ros可以用鱼香ros一键部署，注意看提示就行
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
moveit!环境建议官网直装
https://moveit.ai/install-moveit2/binary/

3、电机、关节零位对齐
首先确定电机的编码，确定零位偏置编码数
再对应模型关节零位，确定零位偏置弧度
最后修改关节的活动限位弧度

4、[move_group_interface]: Failed to fetch current robot state
moveit规划器获取/joint_states数据问题
已尝试使用解决方案：主程序main中给回调服务加多线程后spin，修改QOS通信
结果：未解决

5、通信使用can接口协议
问题：RDK X5开发板can接口通信异常
解决方式：更新到最新版系统，加入轮询机制、冷却机制和自动重启