摘要： EKF UKF 在线性传播后，所得到的结果是一致的，与真实状态（PF均值，协方差矩阵椭圆）均符合。 EKF（一阶\二阶） 估计的协方差矩阵椭圆与粒子滤波（代表真实分布）的椭圆差异较大，这主要是由于非线性函数的性质和EKF的线性化近似缺陷造成的。 一阶EKF估计的均值和协方差矩阵都与真实状态差异较大。 阅读全文

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