PF 对比

EKF UKF 在线性传播后，所得到的结果是一致的，与真实状态（PF均值，协方差矩阵椭圆）均符合。
EKF（一阶\二阶）估计的协方差矩阵椭圆与粒子滤波（代表真实分布）的椭圆差异较大，这主要是由于非线性函数的性质和EKF的线性化近似缺陷造成的。
一阶EKF估计的均值和协方差矩阵都与真实状态差异较大。
二阶EKF估计出的均值明显更符合真实状态，但是二阶EKF中，协方差通常仍使用一阶近似计算，因为包含二阶项的协方差计算非常复杂，对于许多应用，均值修正比协方差修正更重要，计算二阶协方差需要三阶矩信息，通常不可用。
基于UT变换估计出的均值和协方差矩阵在非线性的情况下明显更符合真实的状态.