摘要：1. Kalma滤波学习笔记 卡尔曼滤波包括预测和量测更新两个部分。 以汽车运动为例分析，其运动模型为: Xk=Fk-1Xk-1+Gk-1Uk-1+wk-1 U表示输入的控制量，w表示噪声。 量测模型为： yk=HkXk+vk 噪声特性为wk~N(0,Qk), vk~N(0,Rk)。 预测部分： 量 阅读全文

摘要：在ICCP算法当中，从高度/重力地图中提取等值线是重要步骤。1999年的文章《Vehicle localization on gravity maps》中详细地介绍了ICCP算法每一个步骤的实现方法。 其中，提取等值线部分的算法叙述如下： 大致过程是搜索规定区域内每个网格点的四条边，判断等值线是否经 阅读全文