机器人系统设计--JAKA 码垛场景搭建

1、在JAKA机械臂的基础上加上力传感器，调整力传感器的位置和角度。

添加夹爪

先选夹爪，再选力传感器，再点对齐按钮。

易犯的错误：将力传感器和机械臂的末端对齐，而不是和力传感器对齐，这样会导致夹爪掉落。

 

2、建立ikTip和ikTarget，后者应该是前者的复制（同样的位姿），ikTip附属于力传感器，ikTarget附属于机械臂基座。

 

3、将UR5码垛场景下的机械臂的代码、夹爪的代码分别复制到JAKA机械臂和夹爪上。

 

4、调整机械臂子脚本中的名称和抓取和放置的位置。（抓取的位置不好调，可以调整传送带的位置以匹配）

精细的摆放需要不断地微调放置的位置（六个参数分别对应从基座到夹爪的六个关节的转动角度）

 

整体还是比较简单的，难点在于读懂UR5的源码，在上一篇文章中有介绍。也欢迎补充。