UWB煤矿定位

三、UWB 怎么计算出人员位置？

常见方案包括 TWR（双向测距）和 TDOA（到达时间差定位）。

以 TWR 为例，标签和基站通过无线报文往返时间估算距离：

\[ d \approx c \cdot t \]

其中 \(c\) 是无线电波传播速度，\(t\) 是经过时钟偏差等补偿后的传播时间。由于无线电波传播极快，纳秒级时间误差就会影响测距结果，所以实际系统必须精确处理时间戳和硬件延迟。

假设某个标签测得它到三个已知位置基站的距离：

• 基站 A：距离约 5 米

• 基站 B：距离约 4 米

• 基站 C：距离约 6 米

定位引擎就可以结合各基站坐标和测距数据，求出最符合这些距离的位置。实际二维或三维定位通常需要更多有效测距数据，并对异常值和非视距误差进行处理。

需要注意： 仅仅购买 UWB 模块并不能直接得到可靠的煤矿定位系统。时间同步、测距标定、基站坐标测量、巷道地图、异常数据处理，都会影响最终效果。