D2C深度图对齐彩色图

深度图对齐彩色图

原理部分

一般深度相机自带sdk会有对齐的函数，这些函数一般是硬件实现对齐，但是有些相机不支持高分辨率的对齐，比如Astra mini s只支持最高640*480的分辨率对齐，所以考虑自己实现对齐函数。

深度图与彩色图的配准与对齐
深度相机和彩色相机对齐（d2c）

Realsense相机SDK中的对齐模块使用

使用SDK中的已有模块：
realsense SDK2.0学习：（二）D435深度图片对齐到彩色图片-SDK实现
自己写的实现模块：
realsense D435学习(二)：深度图片对齐到彩色图片

直接获取彩色点云并显示（此时会用到openGL）

realsenseD435、D435i 获取点云数据获取并实时显示

注：在realsense相机使用案例Pointcloud中用到了openGL的简单库，需要配置一下(暂时没有配置成功 2023年6月7日)

• 配置教程：c++ OpenGL之GLFW/glfw3.h：windows+vs配置步骤