Ubuntu 安装 ROS Melodic

这是在Ubuntu安装ROS Melodic的官方教程,原文请

我们编译几个 Ubuntu 平台下的 Debian 软件包,直接安装编译好的软件包比从源码编译安装更加高效,这也是我们在 Ubuntu 上的首选安装方式。注意,还有从 Ubuntu 上游提供的包。请参见 UpstreamPackages(英文网页)以了解其中的区别。

我们为下列 Ubuntu 发行版编译了安装包。

发行版 amd64 arm64 armhf
Artful X
Bionic X X X

如果你需要从源码编译安装(不推荐),请参阅从源代码安装(下载和编译)

如果这些软件包对你帮助很大,请支持开源机器人基金会(OSRF)。

这些软件包是在由开源机器人基金会(OSRF,一个501(c)(3)非盈利组织)维护及支付的基础设施上构建并托管的。如果在两个月内每下载一个软件包OSRF就可以得到一分钱的话,我们就能负担得起该年度管理、更新和托管所有在线服务的成本花销。请考虑现在就为OSRF捐款

安装

配置您的Ubuntu存储库

配置你的Ubuntu软件仓库(repositories)以允许使用“restricted”“universe”和“multiverse”存储库。你可以根据Ubuntu软件仓库指南来完成这项工作。

设置您的sources.list

设置电脑以安装来自packages.ros.org的软件。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

ROS镜像源 Deb源码站

若下载速度缓慢,推荐就近选择一个镜像源替换上面的命令。例如,Tsinghua University为:

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

如果依旧遇到连接问题,请尝试为Ubuntu apt换源(非ROS网站)。

设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

若无法连接到密钥服务器,可以尝试替换上面命令中的 hkp://keyserver.ubuntu.com:80hkp://pgp.mit.edu:80

你也可以使用curl命令替换apt-key命令,这在使用代理服务器的情况下比较有用:

curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -

安装

首先,确保你的 Debian 包索引是最新的:

sudo apt update

在 ROS 中有很多不同的库和工具。我们提供了四种默认选项供你开始。你也可以单独安装 ROS 的软件包。

如果下面的步骤出现问题,你可以用这个源来替代上面提到的源:ros-shadow-fixed(英文页面)

桌面完整版(推荐): : 包含 ROS、rqtrviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及 2D/3D 感知包。

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

单击这里

桌面版: 包含 ROS,rqtrviz 和机器人通用库

sudo apt install ros-melodic-desktop

单击这里

ROS-基础包: 包含 ROS 包,构建和通信库。没有图形界面工具。

sudo apt install ros-melodic-ros-base

单击这里

单独的包: 你也可以安装某个指定的ROS软件包(使用软件包名称替换掉下面的PACKAGE):

sudo apt install ros-melodic-PACKAGE

如:

sudo apt install ros-melodic-slam-gmapping

要查找可用软件包,请运行:

apt search ros-melodic

设置环境

将 ROS 环境变量自动添加到新 bash 会话会很方便:

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

如果你不只安装了一个 ROS 发行版, ~/.bashrc 只能使用你需要的 ROS 版本的 setup.bash

如果你只想设置当前 bash 会话的 ROS 环境变量,只需要输入:

source /opt/ros/melodic/setup.bash

如果你使用 zsh,那么你需要将上述命令改为:

echo "source /opt/ros/melodic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc

构建工厂依赖

到目前为止,你已经安装了运行核心 ROS 包所需的内容。为了创建和管理自己的 ROS 工作区,有各种各样的工具和需求分别分布。例如:rosinstall 是一个经常使用的命令行工具,它使你能够轻松地从一个命令下载许多 ROS 包的源树。

要安装这个工具和其他构建ROS包的依赖项,请运行:

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

初始化 rosdep

在你使用 ROS 之前,需要初始化 rosdeprosdep 让你能够轻松地安装被想要编译的源代码,或被某些 ROS 核心组件需要的系统依赖。

sudo rosdep init
rosdep update

如果该过程卡住,是因为raw.githubusercontent.com连接的问题

可以尝试修改hosts

sudo chmod 777 /etc/hosts
sudo echo "199.232.68.133 raw.githubusercontent.com"  >> /etc/hosts

构建工厂依赖

你所安装的软件包由 ROS build farm(英文页面)构建。你可以在这里(英文页面)查看各个软件包的状态。

教程

现在,测试一下你的安装吧。请前往 ROS 教程

Wiki: cn/melodic/Installation/Ubuntu (2020-03-04 06:30:01由[Azuk 443](http://wiki.ros.org/Azuk 443)编辑)

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posted @ 2021-01-08 17:15  hokori  阅读(108)  评论(0编辑  收藏  举报